[实用新型]仿真手臂电动结构

权利要求书

1.一种仿真手臂电动结构，包括躯干部、手臂骨干，手臂骨干包括上臂段、下臂段，上臂段的上端连接躯干部的肩膀部位，其特征在于：在手臂骨干的中间部位设有可转动关节机构，可转动关节机构两边的构件之间利用铰接轴铰接；在躯干部还安装有第一卷线轮、驱动第一卷线轮的第一电机，第一卷线轮上绕有第一拉线，第一拉线从躯干部伸出并延伸穿过手臂骨干的内侧，第一拉线的末端系结在下臂段。

2.根据权利要求1所述的仿真手臂电动结构 ，其特征在于：所述铰接轴套设有扭簧，扭簧的两端分别抵压着两边的构件，扭簧的力矩方向与第一拉线拉力形成的力矩方向相反，扭簧两边的构件设有在手臂骨干伸直后限制两构件在扭簧作用下继续转动的限位部件。

3.根据权利要求1所述的仿真手臂电动结构 ，其特征在于：上臂段和下臂段之间设有关节块；上臂段和关节块之间形成一个所述可转动关节机构，该可转动关节机构两边的构件是指上臂段和关节块；下臂段和关节块之间形成有另一个所述可转动关节机构，该可转动关节机构两边的构件是指关节块和下臂段。

4. 根据权利要求2所述的仿真手臂电动结构 ，其特征在于：上臂段和下臂段之间设有关节块；上臂段和关节块之间形成一个所述可转动关节机构，该可转动关节机构两边的构件是指上臂段和关节块；下臂段和关节块之间形成有另一个所述可转动关节机构，该可转动关节机构两边的构件是指关节块和下臂段。

5. 根据权利要求1所述的仿真手臂电动结构，其特征在于：上臂段和下臂段之间直接设有一个可转动关节机构，该可转动关节机构两边的构件是指上臂段和下臂段。

6.根据权利要求2所述的仿真手臂电动结构 ，其特征在于：上臂段和下臂段之间直接设有一个可转动关节机构，该可转动关节机构两边的构件是指上臂段和下臂段。

7.根据权利要求1所述的仿真手臂电动结构 ，其特征在于：在躯干部还设有第二卷线轮、驱动第二卷线轮的第二电机，第二卷线轮上绕有第二拉线，第二拉线从躯干部伸出并延伸经过手臂骨干的外侧，第二拉线末端连结在下臂段的外侧。

8.根据权利要求1至7任何一项所述的仿真手臂电动结构 ，其特征在于：第一拉线的末端系结在下臂段的内侧。

9.根据权利要求1至7任何一项所述的仿真手臂电动结构 ，其特征在于：所述上臂段的上端固定连接有转动轴，转动轴插入肩膀部位，转动轴的轴向沿左右方向延伸；所述躯干部中设有驱动转动轴转动的驱动机构；所述铰接轴的中心轴线和转动轴的中心轴线异面垂直。

10.根据权利要求1至7任何一项所述的仿真手臂电动结构，其特征在于： 手臂骨干的内侧设有供第一拉线穿过的孔。