[实用新型]机器人第一轴走线结构

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种机器人转臂走线结构，尤其是适合旋转转臂的走线机构。

背景技术

目前，对于机器人产品人们更多的是关注其结构构造、制造工艺、外观样式、运行精度等而对机器人电缆走向重视不够。机器人是一种高灵活性机器，它结构精密，集成控制性高，运动迅速且动作平稳精度高。正因为以上原因，机器人走线的合理性就显得尤其重要。首先，电缆的布置不能有碍机器人的运动，其次还要能满足机器人高速旋转的情况下电缆不缠绕、收缩自如、不受磨损等。介于要满足以上要求，机器人的走线对机器人长期正常使用的影响就显得意义重大。目前，已有的旋转机构，绝大部分采用的是电缆外置或者是外置式旋转拖链结构，电缆外置不可避免的问题就是缠绕，而且影响外观。

发明内容

本实用新型说要解决的技术问题是提供一种机器人第一轴走线结构，电缆的布置不会影响机器人的运动，还要能满足机器人高速旋转的情况下电缆不缠绕、收缩自如、不受磨损等。

为解决上述技术问题，本实用新型的技术方案是：一种机器人第一轴走线结构，所述机器人包括第一轴底座、第一轴转臂和电缆，所述第一轴转臂与所述第一轴底座枢接，所述第一轴底座内设有圆形的内隔层和外隔层，所述内隔层与外隔层之间形成环形容置槽，所述外隔层上设有连通容置槽和外界的引线口；所述电缆一端通过引线口进后，逆时针或顺时针的环绕容置槽，最后伸出第一轴底座并固定在第一轴转臂上。

作为改进，所述电缆外设有护线曲簧包裹，护线曲簧实为一件绕曲的弹簧，它有很好的柔韧性，可实现卷曲及回弹功能，起到保护电缆的作用。

作为改进，所述电缆一端通过弹簧夹固定在所述第一轴转臂一侧。

作为改进，所述引线口处设有矩形连接器插座，所述电缆另一端穿过所述矩形连接器插座接出机器人外。

作为改进，所述第一轴底座上设有驱动机构，所述驱动机构包括第一轴驱动伺服电机、RV减速机、过渡套、球轴承、轴承座，所述第一轴驱动伺服电机的输出轴插接在RV减速机的输入轴孔内，所述RV减速机的径向面上安装所述过渡套，过渡套外圈上安装所述球轴承，球轴承的外圈嵌装于所述轴承座内，轴承座固定于所述第一轴底座的内隔层上，RV减速机的输出法兰固定于轴承座上；第一轴驱动伺服电机通过内六角螺钉连接在第一轴转臂上，第一轴转臂通过内六角螺钉与RV减速机及过渡套连接为一刚性体。

附图说明

图1为本实用新型第一轴走线结构示意图。

图2为机器人内部结构示意图。

图3为机器人的半剖俯视图。

图4为机器人第一轴底座三维结构示意图。

具体实施方式

下面结合说明书附图对本实用新型作进一步说明。

如图1至3所示，一种机器人第一轴走线结构，所述机器人包括第一轴底座2、第一轴转臂1、驱动机构和电缆4。如图4所示，所述第一轴底座2内设有圆形的内隔层21和外隔层22，所述内隔层21与外隔层22之间形成环形容置槽23，所述外隔层22上设有连通容置槽23和外界的引线口24。所述电缆4一端通过引线口24后，逆时针的环绕容置槽23，最后伸出第一轴底座2并固定在第一轴转臂1上。为了起到保护电缆4的作用，电缆4表面上设有护线弹簧3包裹，护线曲簧3实为一件绕曲的弹簧，它有很好的柔韧性，可实现卷曲及回弹功能。电缆4的接入端通过弹簧夹8固定在第一轴转臂1的一侧上，所述引线口24处设有矩形连接器插座7，所述电缆4接出端通过弹簧夹5固定在引线口24处的工艺支架9上，并穿过所述矩形连接器插座7接出机器人外。

如图2所示，所述第一轴底座2上设有驱动机构，所述驱动机构包括第一轴驱动伺服电机3、RV减速机4、过渡套5、球轴承6、轴承座7。机器人第一轴驱动伺服电机3通过内六角螺钉连接在第一轴转臂1上，机器人第一轴驱动伺服电机3的输出轴31插接在RV减速机4的输入轴孔内，通过键连接的方式传递扭力，RV减速机4的径向面上安装一过渡套5，再将第一轴转臂1通过内六角螺钉与RV减速机4及过渡套5连接为一刚性体，过渡套5外圈上安装一个球轴承6，球轴承6的外圈嵌装于轴承座7内，轴承座7再固定于机器人第一轴底座2的内隔层21上，RV减速机4的输出法兰再固定于轴承座7上，这样第一轴转臂1与机器人第一轴底座2就能实现旋转运动，当第一轴驱动伺服电机3运动，带动RV减速机4旋转，RV减速机4的输出法兰开始旋转，由于机器人第一轴底座2固定于地面上，所以RV减速机4的输出法兰转动的同时第一轴转臂1就实现了旋转运动。机器人第一轴转臂1逆时针转动时，护线曲簧3随逆时针方向拉伸，机器人第一轴转臂1顺时针转动时，护线曲簧3随顺时针方向卷曲。