[实用新型]变电站轨道式智能巡检机器人

说明书

技术领域

本实用新型属于特种机器人领域，具体地说是一种变电站轨道式智能巡检机器人。

背景技术

变电站设备巡检对于保证电力系统的安全生产和可靠运行具有极其重要的作用。传统的人工巡检方式由于人为因素的影响，有时难以及时发现设备异常和潜在的故障隐患。应用智能移动机器人进行变电站设备巡检，可以充分发挥机器人的技术优势，完成一些人工巡检难以完成的任务，从而提高巡检质量，加速推进变电站无人值守化的进程。

当前移动机器人的行走机构有轮式、履带式或是轮履结合式等多种形式，它们移动灵活，越障能力强；但此种机器人在预定轨迹的行走、定位等功能上的误差大，很难实现对多目标的连续定点观察。且移动机器人本体的能源无外乎充电电池和内燃机两种方式，采用内燃机，机器人的结构要复杂得多；而充电电池又要考虑机器人的工作时间和电池充电的问题。

实用新型内容

为了解决现有移动机器人巡检时很难连续定点观察以及充电电池对工作时间影响的问题，本实用新型的目的在于提供一种变电站轨道式智能巡检机器人。该自主移动机器人可应用于变电站设备的探测巡检。

本实用新型的另一目的在于提供一种不受天气影响的变电站轨道式智能巡检机器人。该巡检机器人能够在冬天恶劣天气环境下顺利工作。

本实用新型的目的是通过以下技术方案来实现的：

本实用新型包括转向架、底盘、集电器、行程开关、云台、控制系统、滑线及定位块，其中转向架为两个，相互独立，结构相同，分别骑跨在轨道上运行，在轨道的一侧设有连接外接电源的滑线，另一侧设有多个定位块；所述底盘分别与两个转向架相连，在底盘的上表面分别安装有云台及控制系统；在其中一个转向架的一侧安装有集电器，该集电器在滑线上滑行、为机器人供电，相对另一侧的两个转向架上分别设有行程开关，该行程开关的运行轨迹与定位块的安装位置相对应，集电器及行程开关分别与控制系统电连接。

其中：所述底盘的下表面安装有第二驱动电机及除尘刷，第二驱动电机及除尘刷位于两个转向架之间，除尘刷通过第二驱动电机驱动，并与轨道的上表面接触；所述底盘前端的两侧分别安装有热风枪，两个热风枪之间通过导热管连通，该导热管上连接有喷嘴，喷嘴的出口朝向轨道的上表面；所述两个转向架上分别安装有铲雪板，两个铲雪板位于两个转向架的外侧，铲雪板的底部与轨道的上表面抵接；所述滑线通过滑线固定架固定在轨道上，滑线由铜芯及绝缘护套组成，所述集电器的一端固接在转向架上，另一端与铜芯接触；

所述转向架包括第一驱动电机、固定架、行走轮、导向轮、稳定轮及转盘，其中转盘可转动地安装在固定架的顶部，行走轮位于转盘的下方、可转动地安装在固定架上，并与安装在固定架上的第一驱动电机的输出轴相连；在行走轮的下方设有多个导向轮及多个稳定轮，各导向轮及稳定轮分别可转动地安装在固定架上；所述第一驱动电机上带有编码器，该编码器与控制系统电连接；所述固定架为“n”形，在固定架的顶部向其一侧延伸形成支撑架，所述转盘可转动地安装在该支撑架的顶端；所述行走轮为两个，与轨道的上表面接触，两个行走轮分别与第一驱动电机的输出轴键连接；在两个行走轮的外侧设有固接在固定架上的护板；所述行走轮、导向轮、稳定轮及转盘的轴心在同一平面内，导向轮为两个，对称设置于轨道的两侧，每个导向轮均通过导向轮架安装在固定架上；所述稳定轮为两个，对称设置于轨道的两侧，位于导向轮的下方，每个稳定轮均通过稳定轮架安装在固定架上，导向轮及稳定轮的中心轴线平行或共线，且垂直于行走轮的中心轴线；所述转向架为两个，每个转向架上的行走轮、导向轮及稳定轮的朝向相反；所述行走轮、导向轮及稳定轮为弹性胶轮。

本实用新型的优点与积极效果为：

1.本实用新型通过集电器与滑线的接触摩擦，将电能传递到控制系统，并由行程开关与定位块的碰撞，在数字编码器的作用下，可以实现在规划的轨道路径上的精确行走、定位等控制，能够实现对多目标的连续定点观察。

2.本实用新型采用轨道滑线方式取电，可使巡检机器人连续长时间工作，不受时间因素的制约，无需考虑电池充电以及电池的寿命问题，解决了巡检机器人能量的来源，连续工作时间任意，稳定可靠。

3.本实用新型通过轨道上的滑线采用电力载波通信技术，工作人员可远距离对巡检机器人进行视频、通讯信号的控制，结构简单方便，稳定可靠，既解决了无线通讯的图像不稳定，信号滞后等问题，又解决了有线通讯的线缆问题。