[实用新型]可感知碰撞的采摘机器人伸缩臂

权利要求书

1.一种可感知碰撞的采摘机器人伸缩臂，其特征在于，包括驱动伸缩部分和至少一组碰撞感知部分，所述碰撞感知部分包括至少一个碰撞片(11)、至少一个弹簧组件(9)和至少一个开关组件(10)；其中碰撞片(11)设置于驱动伸缩部分沿轴向的外部，开关组件(10)设置于驱动伸缩部分的端部，弹簧组件(9)的一端固定在碰撞片(11)上，另一端固定在驱动伸缩部分的端部，弹簧组件(9)的高度大于开关组件(10)的高度。

2.根据权利要求1所述的可感知碰撞的采摘机器人伸缩臂，其特征在于：所述驱动伸缩部分包括交流伺服电机(2)、架体(3)、导杆(4)、丝杠(5)、螺母件(6)和伸缩杆(7)；其中：交流伺服电机(2)驱动丝杠(5)运动，丝杠(5)的两端设有架体(3)，丝杠(5)的两端固定在架体(3)内，螺母件(6)套接在丝杠(5)上构成了丝杠螺母机构，导杆(4)套接在螺母件(6)上，伸缩杆(7)固定在螺母件(6)上，碰撞片(11)设置于丝杠(5)的轴向方向。

3.根据权利要求2所述的可感知碰撞的采摘机器人伸缩臂，其特征在于：所述丝杠(5)的两端分别通过向心推力轴承轴向固定在架体(3)内。

4.根据权利要求2所述的可感知碰撞的采摘机器人伸缩臂，其特征在于：所述架体(3)上设有支撑架(8)，伸缩杆(7)套接在支撑架(8)内。

5.根据权利要求2所述的可感知碰撞的采摘机器人伸缩臂，其特征在于：所述弹簧组件(9)包括圆柱卡片(13)、弹簧支撑架(14)、导柱(15)和压缩弹簧(16)；其中：弹簧支撑架(14)上设有光孔，导柱(15)依次套接在压缩弹簧(16)和弹簧支撑架(14)的光孔内，导柱(15)的顶端和碰撞片(11)固定相连，底端和圆柱卡片(13)通过螺钉(12)固定相连，压缩弹簧(16)固定在弹簧支撑架(14)上，圆柱卡片(13)设置于弹簧支撑架(14)的底部。

6.根据权利要求5所述的可感知碰撞的采摘机器人伸缩臂，其特征在于：所述弹簧支撑架(14)上的光孔直径小于圆柱卡片(13)的圆柱直径。

7.根据权利要求5所述的可感知碰撞的采摘机器人伸缩臂，其特征在于：所述开关组件(10)包括微动开关(17)和微动开关支架(18)，微动开关(17)固定在微动开关支架(18)上，微动开关支架(18)固定在架体(3)上，微动开关(17)的的高度小于相应的碰撞片(11)的高度。