[实用新型]多叉式三轴联动机械手

权利要求书

1.一种多叉式三轴联动机械手，其特征在于：它包括料叉、X轴移动装置、Y轴升降装置和Z轴移动装置，所述料叉在X轴移动装置、Y轴升降装置和Z轴移动装置的驱动下进行三维运动，进而将机械零件依次装入和运出热处理生产线的各单元设备中。

2.根据权利要求1所述的一种多叉式三轴联动机械手，其特征在于：所述多叉式三轴联动机械手上设置有磁性记忆检测块，所述热处理生产线的各单元设备上均设有与该磁性记忆检测块相对应的磁块。

3.根据权利要求1或2所述的一种多叉式三轴联动机械手，其特征在于：所述料叉是由间距相等的若干根锯齿形支撑梁组成，这些锯齿形支撑梁的一端连成一体，另一端分开为多叉式结构。

4.根据权利要求1或2所述的一种多叉式三轴联动机械手，其特征在于：所述X轴移动装置包括第一驱动电机和与所述第一驱动电机连接的第一齿链装置，所述第一驱动电机驱动所述第一齿链装置带动所述料叉移动。

5.根据权利要求1或2所述的一种多叉式三轴联动机械手，其特征在于：所述Y轴升降装置为液压汽缸，该液压汽缸带动所述料叉移动。

6.根据权利要求1或2所述的一种多叉式三轴联动机械手，其特征在于：所述Z轴移动装置包括第二驱动电机和与所述第二驱动电机连接的第二齿链装置，所述第一驱动电机驱动所述第一齿链装置带动该多叉式三轴联动机械手移动。