[实用新型]一种用直线电机驱动的人体下肢外骨骼助行装置

权利要求书

1.一种用直线电机驱动的人体下肢外骨骼助行装置，包括上部固定装置、髋关节部件、大腿部件、小腿部件、踝骨部件、底板、电源、控制装置、传感器和驱动装置，所述髋关节部件与大腿部件活动连接，所述大腿部件与小腿部件活动连接，小腿部件与踝骨部件活动连接，所述踝骨部件与底板活动连接，所述电源与控制装置相连通，所述传感器与控制装置相连通，所述控制装置与驱动装置相连通，其特征是所述驱动装置为直线电机驱动装置。

2.如权利要求1所述的一种用直线电机驱动的人体下肢外骨骼助行装置，其特征是所述直线电机驱动装置为膝关节直线电机驱动装置，所述膝关节直线电机驱动装置的一端与大腿部件连接，所述膝关节直线电机驱动装置的另一端与小腿部件连接。

3.如权利要求1所述的一种用直线电机驱动的人体下肢外骨骼助行装置，其特征是所述直线电机驱动装置为髋关节直线电机驱动装置，所述髋关节直线电机驱动装置的一端与髋关节部件连接，所述髋关节直线电机驱动装置的另一端与大腿部件连接。

4.如权利要求1所述的一种用直线电机驱动的人体下肢外骨骼助行装置，其特征是所述直线电机驱动装置为踝骨部直线电机驱动装置，所述踝骨部直线电机驱动装置一端与小腿部件传动连接，所述踝骨部直线电机驱动装置另一端与底板传动连接。

5.如权利要求1所述的一种用直线电机驱动的人体下肢外骨骼助行装置，其特征是所述上部固定装置为腰带，所述腰带与髋关节部件连接。

6.如权利要求1所述的一种用直线电机驱动的人体下肢外骨骼助行装置，其特征是所述上部固定装置为髋关节部件延伸部。

7.如权利要求2或3或5或6所述的一种用直线电机驱动的人体下肢外骨骼助行装置，其特征是还具有踝骨部直线电机驱动装置，所述踝骨部直线电机驱动装置一端与小腿部件传动连接，所述踝骨部直线电机驱动装置另一端与底板传动连接。

8.如权利要求2或4或5或6所述的一种用直线电机驱动的人体下肢外骨骼助行装置，其特征是还具有髋关节直线电机驱动装置，所述髋关节直线电机驱动装置的一端与髋关节部件连接，所述髋关节直线电机驱动装置的另一端与大腿部件连接。

9.如权利要求8所述的一种用直线电机驱动的人体下肢外骨骼助行装置，其特征是还具有踝骨部直线电机驱动装置，所述踝骨部直线电机驱动装置一端与小腿部件传动连接，所述踝骨部直线电机驱动装置另一端与底板传动连接。