[发明专利]用于车辆的驱动电动机控制系统和方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种车辆的驱动电动机控制方法，其能够减小在操作制动器时在驱动电动机的当前旋转速度和目标旋转速度之间产生的振动元素。

背景技术

通常，当混合动力车或电动车正在制动时，执行抗抖动(anti jerk)控制程序来减小由于电动机而形成的振动。该方法包括通过在振动的相反方向上施加扭矩来衰减振动元素。

特别地，在传统系统中，将液压施加于制动器，利用液压的大小来计算目标车辆速度，并且电动机的输出速度由此得以控制。典型地，使用液压传感器来计算该压力，然而，这些传感器的精度会恶化。另外，传统技术没有对当前正接收动力的车轮和当前未接收动力的车轮的成比例的制动分别进行补偿。即，在现今的驱动系统中，每个车轮取决于例如检测到的车轮滑转、转向盘转动等而通常会接收到不同大小的动力。因此，当动态地向这些系统施加制动时，考虑分别施加给每个车轮的动力的大小是很重要的。

本背景技术部分中公开的上述信息只是为了增强对本发明的背景的理解，并且因此可能包含不构成在该国对本领域普通技术人员而言已知的现有技术的信息。

发明内容

本发明致力于提供一种用于车辆的驱动电动机控制系统和方法，其能够在操作制动器时有效地计算电动机的目标速度以便防止来自电动机的振动。为此，本发明利用电动机的实际旋转速度来计算目标旋转速度。

根据本发明的示例性实施例的用于车辆的驱动电动机控制系统和方法可以包括：检测驱动电动机的实际旋转速度，通过对实际旋转速度进行滤波来计算驱动电动机的目标旋转速度，计算实际旋转速度和目标旋转速度之间的速度差，通过对速度差进行滤波来计算偏移值(offset value)，通过从速度差中扣除偏移值来计算速度振动，以及通过在速度振动的相反方向上施加补偿扭矩来减小电动机的速度振动。

可以将补偿值施加到速度振动值上，第一低通滤波器可以对实际旋转速度进行滤波，并且第二低通滤波器对速度差进行滤波。

驱动电动机可以是电动机/发电机，其利用通过输出轴输入的再生扭矩来产生电力并利用该电力对电池充电。驱动电动机控制系统和方法还可以包括将燃烧能转化成旋转扭矩的内燃发动机。驱动电动机辅助所述发动机的旋转扭矩。

可以在检测到制动信号时检测驱动电动机的实际旋转速度并对实际旋转速度进行滤波以计算目标旋转速度。

根据本发明的示例性实施例的具有电动机的车辆可以包括：产生扭矩并将扭矩传递到输出轴的驱动电动机，以及控制驱动电动机的旋转速度和旋转扭矩的控制部，其中控制部检测驱动电动机的实际旋转速度，通过对实际旋转速度进行滤波来计算驱动电动机的目标旋转速度，计算实际旋转速度和目标旋转速度之间的速度差，通过对速度差进行滤波来计算偏移值，通过从速度差值中扣除偏移值来计算速度振动值，以及通过在速度振动的相反方向上施加补偿扭矩来减小电动机的速度振动。此外，控制部可以对速度振动应用补偿系数(compensation factor)。

具有电动机的车辆还可以包括对实际旋转速度进行滤波的第一低通滤波器以及对速度差进行滤波的第二低通滤波器。驱动电动机可以是电动机/发电机，其利用从输出轴输入的再生扭矩来产生电力，其中所产生的电力对电池进行充电。控制部(例如控制器)可以在检测到制动信号时检测驱动电动机的实际旋转速度并对实际旋转速度进行滤波以计算驱动电动机的目标旋转速度。

如上所述，对电动机/发电机的实际旋转速度进行滤波以计算目标旋转速度并且通过利用实际旋转速度和目标旋转速度之间的速度差来计算电动机/发电机的速度振动值而无需使用单独的液压传感器。因此，来自电动机的振动能够有效地得到减小。

附图说明

图1是根据本发明的示例性实施例的具有电动机的车辆的示意图；

图2是示出根据本发明的示例性实施例的布置在车辆中的电动机的控制方法的流程图；

图3是示出根据本发明的示例性实施例的布置在车辆中的电动机的控制方法的流程图；

图4是示出根据本发明的示例性实施例的布置在车辆中的电动机的运动的图。

附图标记的说明

100：控制部

110：发动机

120：电动机/发电机

130：制动系统

140：旋转速度检测器

具体实施方式

在下文中将参考附图详细描述本发明的示例性实施例。