[发明专利]伺服电机控制方法及系统、控制器、驱动器及数控机床

权利要求书

1.一种伺服电机控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

伺服电机控制器获取控制指令值，并判断所述控制指令值所属范围，其中所述控制指令值对应伺服电机的转子转速；

所述控制器根据所述控制指令值所属范围的不同选择不同的第一映射关系，依据所述第一映射关系计算获得对应控制指令值的模拟量指令值，并将所述模拟量指令值发送到所述伺服电机驱动器，所述第一映射关系为控制指令值与模拟量指令值一一对应关系，其中所述模拟量指令值对应伺服电机驱动器的工作电压输出值。

2.根据权利要求1所述的伺服电机控制方法，其特征在于，在所述控制器根据控制指令值所属范围的不同选择不同的第一映射关系，通过计算获得对应的模拟量指令值的步骤之中，所述控制器获得的控制指令值的绝对值越小，所述控制指令值与所述控制器对应输出的模拟量指令值的比值越小。

3.根据权利要求2所述的伺服电机控制方法，其特征在于，在所述伺服电机控制器获取控制指令值的步骤之前，包括：

根据不同的控制指令值范围预设不同的控制指令值与模拟量指令值的第一映射关系。

4.根据权利要求3所述的伺服电机控制方法，其特征在于，所述控制指令值与模拟量指令值的第一映射关系具体为：

V=sign(ω)(|ω|/100)|ω|∈[0rpm,600rpm]sign(ω)[(|ω|-600)/450+6]|ω|∈(600rpm,1500rpm]sign(ω)[(|ω|-1500)/750+8]|ω|∈(1500rpm,3000rpm)]]>

并且，sign(ω)=1ω≥0-1ω<0]]>

其中，V是模拟量指令值，对应工作电压输出值；ω是控制指令值，对应转子转速。