[发明专利]非接触式动态主动定位方法

说明书

技术领域

本发明涉及卫星导航领域技术领域，特别涉及一种非接触式动态主动定位方法。

背景技术

目前，对于非接触式的定位测量一般采用全站仪等在静态条件下定位，而动态条件下一般采用航空航天影像测量的方法。在地面非接触式立体测量一般采用三维扫描仪或者近景摄影测量的方式。对于海岛(礁)定位测量，由于许多海岛的地理条件限制，作业人员无法登岛，使得调绘、像控点布测与特征点定位测量非常困难，且存在很大危险性。

国内外高精度非接触式定位设备主要是无棱镜全站仪、超站仪以及3D激光扫描设备。虽然这些设备均具有远程定位功能，但综合考察结果，尤其是从海岛礁动态定位要求来权衡，发现：1)全站仪不能在动态条件下使用；2)超站仪静态条件下精度较高，使用方便，动态条件下可以作为RTK使用。但超站仪RTK并不支持船载动态条件下定位，无法对远距离目标观测进行非接触式测量；3.)3D激光扫描设备作业距离较短，一般只有500m左右。且不具备在船舶运载条件下动态定位能力。因此，在海岛礁等不易/不宜到达特殊条件下进行远距离动态定位是测绘目前正在努力寻求解决的难题。

发明内容

(一)要解决的技术问题

本发明要解决的技术问题是：如何对不可到达的目标实现精确地非接触式动态主动定位。

(二)技术方案

为解决上述计算问题，本发明提供了一种非接触式动态主动定位方法，根据在至少一个流动点对目标点测得的定位数据计算所述目标点的坐标，所述定位数据包括：

所述流动点的坐标、所述流动点到目标点的距离、所述流动点相对于目标点的俯仰角和方向角；或

所述流动点的坐标、所述流动点到目标点的距离、所述流动点相对于目标点的俯仰角；或

所述流动点的坐标、所述流动点到目标点的距离。

其中，获取流动点A的坐标(x，y，z)、所述流动点A到目标点的距离d、所述流动点A相对于目标点的俯仰角β和方向角α，采用以下公式计算所述目标点的坐标(X，Y，Z)：

X=x+cosβ×cosα×dY=y+cosβ×sinα×dZ=z+sinβ×d]]>

其中，分别获取流动点A和流动点B的坐标(X₁，Y₁，Z₁)和(X₂，Y₂，Z₂)、分别测得所述流动点A和流动点B到目标点的距离L₁和L₂、测得所述流动点A和流动点B分别相对于目标点的俯仰角α₁和α₂，采用以下公式计算所述目标点的坐标(X，Y，Z)：