[发明专利]力反馈装置的光栅结构

权利要求书

1.一种力反馈装置的光栅结构，由力反馈装置的摇杆带动至少一方向的轴杆件，经由齿轮组转动该光栅结构，该光栅结构包含：

光栅本体，形成序列间隔排列的透光部及遮光部，透光部具有透光宽度a，遮光部具有遮光宽度b；以及

感测单元，一端为光源端，另一端为接收端，光源端与接收端相隔一感测距离K，且分别位在光栅本体的两侧，光源端距离光栅本体一光栅距离L，光源端设发光源投射光束，相对向在接收端设置的光感测器接收该投射光束；

其中，发光源投射光束至光栅本体，穿过透光部至接收端形成透光区，而遮光部不让投射光束穿过，在接收端形成遮光区，由调整增加光栅距离L，使光栅本体靠向接收端，且调整增加遮光宽度b大于透光宽度a，使遮光区的宽度相等于透光区的宽度。

2.如权利要求1所述的力反馈装置的光栅结构，其中该发光源投射光束在透光区，经光感测器接收转换成开信号，在遮光区光感测器无法接收，转换成关信号，让开关信号维持相同长度。

3.如权利要求1所述的力反馈装置的光栅结构，其中该发光源具有光源宽度c，与感测距离K、光栅距离L、遮光宽度b及透光宽度a，具有下式关系：

b＝a[(2K/L)-1]-2c[(K/L)-1]。

4.如权利要求3所述的力反馈装置的光栅结构，其中该透光宽度a为防止过度缩小，将透光宽度a设为光源宽度c的2倍。

5.如权利要求4所述的力反馈装置的光栅结构，其中该光栅本体移至光栅距离L等于4/5感测距离K的位置，让光栅本体接近接收端，以保持安全距离。

6.如权利要求4所述的力反馈装置的光栅结构，其中该光栅本体移至光栅距离L等于4/5感测距离K的位置，遮光宽度b与透光宽度a的比例等于5/4。