[发明专利]生成控制指令的方法和系统

权利要求书

1.一种生成控制指令的方法，包括以下步骤：

采集包含标记区域的图像；

识别标记区域的姿态；

生成所述姿态对应的控制指令。

2.根据权利要求1所述的生成控制指令的方法，其特征在于，所述图像为二维图像，所述识别标记区域的姿态的步骤包括：

获取所述图像中与预设颜色模型匹配的像素，对所述获取的像素进行连通域检测，提取检测得到的连通域中的所述标记区域；

获取所述标记区域中的像素坐标，根据所述像素坐标产生所述标记区域的姿态。

3.根据权利要求1所述的生成控制指令的方法，其特征在于，所述图像为三维图像，所述识别标记区域的姿态的步骤包括：

对所述图像进行分割，提取所述图像中的连通域，计算所述连通域的属性值，将所述连通域的属性值与预设的标记区域属性值进行对比，所述标记区域为符合所述预设的标记区域属性值的连通域；

获取所述标记区域中的像素坐标，根据所述像素坐标产生所述标记区域的姿态。

4.根据权利要求1所述的生成控制指令的方法，其特征在于，在所述识别标记区域的姿态的步骤之前，还包括：判断所述图像为二维图像还是为三维图像的步骤；

若所述图像为二维图像，则所述识别标记区域的姿态的步骤包括：

获取所述图像中与预设颜色模型匹配的像素，对所述获取的像素进行连通域检测，提取检测得到的连通域中的所述标记区域；

获取所述标记区域中的像素坐标，根据所述像素坐标产生所述标记区域的姿态；

若所述图像为三维图像，则所述识别标记区域产生的姿态的步骤包括：

对所述图像进行分割，提取所述图像中的连通域，计算所述连通域的属性值，将所述连通域的属性值与预设的标记区域属性值进行对比，所述标记区域为符合所述预设的标记区域属性值的连通域；

获取所述标记区域中的像素坐标，根据所述像素坐标产生所述标记区域的姿态。

5.根据权利要求2或4所述的生成控制指令的方法，其特征在于，所述二维图像为二维红外图像。

6.根据权利要求1至4中任意一项所述的生成控制指令的方法，其特征在于，所述标记区域包括第一连续区域和第二连续区域；所述根据所述像素坐标产生所述标记区域的姿态的步骤包括：

根据所述像素坐标计算第一连续区域的重心和第二连续区域的重心，根据所述第一连续区域的重心的像素坐标和所述第二连续区域的重心的像素坐标产生所述连续区域的姿态。

7.根据权利要求1至4中任意一项所述的生成控制指令的方法，其特征在于，所述生成所述姿态对应的控制指令的步骤包括：

获取当前帧图像中的所述标记区域的姿态；

根据预设的姿态与控制指令之间的映射关系生成与所述姿态对应的控制指令。

8.根据权利要求7所述的生成控制指令的方法，其特征在于，所述图像为图像序列；所述生成所述姿态对应的控制指令的步骤包括：

获取当前帧图像中的所述标记区域的姿态与上一帧图像中的所述标记区域的姿态之间的相对姿态；

根据预设的相对姿态与控制指令之间的映射关系生成与所述相对姿态对应的控制指令。

9.根据权利要求6所述的生成控制指令的方法，其特征在于，所述生成所述姿态对应的控制指令的步骤包括：

获取当前帧图像中的所述标记区域产生的姿态；

根据预设的姿态与控制指令之间的映射关系生成与所述姿态对应的控制指令。

10.根据权利要求1或2或3或4或9所述的生成控制指令的方法，其特征在于，所述图像为图像序列；所述生成所述姿态对应的控制指令的步骤包括：

获取当前帧图像中的所述标记区域的姿态与上一帧图像中的所述标记区域的姿态之间的相对姿态；

根据预设的相对姿态与控制指令之间的映射关系生成与所述相对姿态对应的控制指令。

11.根据权利要求6所述的生成控制指令的方法，其特征在于，所述图像为图像序列；所述生成所述姿态对应的控制指令的步骤包括：

获取当前帧图像中的所述标记区域的姿态与上一帧图像中的所述标记区域的姿态之间的相对姿态；

根据预设的相对姿态与控制指令之间的映射关系生成与所述相对姿态对应的控制指令。