[发明专利]一种水下机器人回收用对接起吊装置

权利要求书

1.一种水下机器人回收用对接起吊装置，其特征在于：包括框架(3)、同步连杆(4)、夹持机构(6)、导引管(7)、吊杆(8)、止荡绳(10)及导引绳(11)，其中框架(3)通过钢丝绳(1)与母船上的吊车相连，所述框架(3)上安装有多个定滑轮(2)，在框架(3)的两侧分别铰接有夹持机构(6)，两个夹持机构(6)的顶端通过所述同步连杆(4)连接；所述同步连杆(4)的两端均连接有止荡绳(10)的一端，该止荡绳(10)的另一端由框架(3)穿出、绕过所述定滑轮(2)由母船上的工作人员控制；所述导引管(7)及吊杆(8)分别安装在框架(3)上，导引管(7)位于吊杆(8)的上方，所述导引绳(11)的一端连接于水下机器人上的起吊座(9)内，另一端依次穿过吊杆(8)、导引管(7)及框架(3)，绕过所述定滑轮(2)，由母船上的工作人员控制；所述吊杆(8)靠近下端端部的位置设有与所述水下机器人上的起吊座(9)对接的对接机构。

2.按权利要求1所述的水下机器人回收用对接起吊装置，其特征在于：所述对接机构包括拨杆(16)、销钉(17)及弹簧(18)，吊杆(8)靠近下端端部位置的两侧、在轴向截面上对称通过销钉(17)铰接有拨杆(16)，所述导引绳(11)由两个拨杆(16)之间穿过，所述两个拨杆(16)的上端分别通过复位弹簧(18)与所述吊杆(8)连接。

3.按权利要求2所述的水下机器人回收用对接起吊装置，其特征在于：所述水下机器人上的起吊座(9)的内孔形状与所述拨杆(16)相对应，所述对接起吊装置处于布放作业状态，每个拨杆(16)上均安装有T型拉手(19)，所述T型拉手(19)上系有脱钩绳。

4.按权利要求1或2所述的水下机器人回收用对接起吊装置，其特征在于：所述框架(3)的底部设有连接管(20)，两侧的夹持机构(6)分别铰接于该连接管(20)的两端；所述导引管(7)及吊杆(8)同轴固接在该连接管(20)上。

5.按权利要求1所述的水下机器人回收用对接起吊装置，其特征在于：所述框架(3)上设有限位机构(5)，所述同步连杆(4)插设在该限位机构(5)内。

6.按权利要求5所述的水下机器人回收用对接起吊装置，其特征在于：所述限位机构(5)为限位架，有两个，分别固接在所述框架(3)顶部下方的两侧，所述限位架上沿同步连杆(4)的运动方向设有条形槽，所述同步连杆(4)依次由两个限位架上的条形槽穿过。

7.按权利要求1所述的水下机器人回收用对接起吊装置，其特征在于：所述定滑轮(2)为三个，与同步连杆(4)两端连接的止荡绳(10)的另一端由位于两侧的定滑轮绕过，所述导引绳(11)的另一端由位于中间的定滑轮绕过。

8.按权利要求1、2、5或6所述的水下机器人回收用对接起吊装置，其特征在于：所述夹持机构(6)包括两个形状、结构完全相同的端部抓手(13)，两个端部抓手(13)与所述框架(3)铰接，每个端部抓手(13)的一端均与连杆(21)的一端铰接，每个端部抓手(13)的另一端为夹持端，两根连杆(21)的另一端与所述同步连杆(4)铰接；在两根连杆(21)另一端的铰接处与位于外侧的端部抓手(13)之间设有拉伸弹簧(12)。

9.按权利要求8所述的水下机器人回收用对接起吊装置，其特征在于：所述两个端部抓手(13)相对的内侧分别设有止动块(14)。

10.按权利要求8所述的水下机器人回收用对接起吊装置，其特征在于：每个端部抓手(13)的夹持端均为圆弧形，两个端部抓手(13)的夹持端形成与水下机器人外形相对应的半圆形；每个端部抓手(13)的夹持端的外面均包裹有保护皮囊(15)。