[发明专利]全景影像采集测量系统和全景影像空间测量方法

权利要求书

1.一种全景影像采集测量系统，基于双目测量原理实现，包括拍摄模块和控制模块，其中所述拍摄模块和所述控制模块通过线缆连接，所述拍摄模块包括全景拍摄装置、测量拍摄装置以及全景拍摄装置位置获取模块，所述控制模块包括标定模块、采集控制器、供电装置、存储模块，其中：

所述拍摄模块，用于外部数据的获取；

所述全景拍摄装置，用于全景影像的拍摄；

所述测量拍摄装置，用于辅助所述全景拍摄装置进行测量的影像采集；

所述全景拍摄装置位置获取模块，用于获取所述全景拍摄装置所在位置的经纬度坐标及其地理信息数据；

所述控制模块，用于集中控制所述拍摄模块各部分数据的获取和对获取到的数据的集中存储；

所述标定模块，用于在所述拍摄模块开始拍摄前对所述全景拍摄装置、所述测量拍摄装置以及所述全景拍摄装置位置获取模块进行校准；

所述采集控制器，用于在所述拍摄模块开始拍摄时对所述全景拍摄装置、所述测量拍摄装置进行集中的拍摄控制，并将获取到的外部影像数据同步传输到所述存储模块；

所述供电装置，用于对所述拍摄模块和所述控制模块所需的电源提供电力支撑；

所述存储模块，接收所述采集控制器的指令，获取并存储获取到的所述外部影像数据。

2.根据权利要求1所述的全景影像采集测量系统，其特征在于，所述全景拍摄装置包括至少一个镜头组，其中每一镜头组包括一镜头和一感光存储器，各个感光存储器获得的影像依次连续完整连接在一起以形成全景影像。

3.根据权利要求1所述的全景影像采集测量系统，其特征在于，所述测量拍摄装置包括一镜头和一感光存储器。

4.一种全景影像采集测量方法，包括：

进行全景拍摄装置和测量拍摄装置的图像标定，建立计算模型；

进行道路影像采集，获得连续的道路影像原始图、道路测量影像，其中所述道路影像原始图、所述道路测量影像以及拍摄设备的位置数据存在对应关系；

将采集到的所述道路影像原始图处理成道路全景影像；

将所述道路全景影像和同时获取到的所述道路测量影像导入所述计算模型中计算；

通过输入所要测量位置在所述道路全景影像中的像素坐标和与之对应的所述道路测量影像中的像素坐标，代入到所述计算模型中，经过运算得到所要测量位置的空间坐标。

5.根据权利要求4所述的全景影像采集测量方法，其特征在于，所述计算模式是根据所述全景拍摄装置和所述测量拍摄装置建立的半单位球面模型。

6.根据权利要求5所述的全景影像采集测量方法，其特征在于，在建立的半单位球面模型上建立鱼眼成像关系，初始化内参，计算单应矩阵，初始化外参，通过LM迭代最小化重投影误差，其中内参是所述全景拍摄装置和所述测量拍摄装置的自身参数，所述外参是所述全景拍摄装置和所述测量拍摄装置与外部环境之间的参数。

7.一种全景影像采集测量方法，包括：

进行全景拍摄装置和测量拍摄装置的图像标定，建立计算模型；

进行道路影像采集，获得连续的道路影像原始图、道路测量影像，其中所述道路影像原始图、所述道路测量影像以及拍摄设备的位置数据存在对应关系；

将所述道路影像原始图和同时获取到的所述道路测量影像导入所述计算模型中计算；

通过输入所要测量位置在所述道路影像原始图中的像素坐标和与之对应的所述道路测量影像中的像素坐标，代入到所述计算模型中，经过运算得到所要测量位置的空间坐标。

8.根据权利要求7所述的全景影像采集测量方法，其特征在于，所述计算模式是根据所述全景拍摄装置和所述测量拍摄装置建立的半单位球面模型。

9.根据权利要求8所述的全景影像采集测量方法，其特征在于，在建立的半单位球面模型上建立鱼眼成像关系，初始化内参，计算单应矩阵，初始化外参，通过LM迭代最小化重投影误差，其中内参是所述全景拍摄装置和所述测量拍摄装置的自身参数，所述外参是所述全景拍摄装置和所述测量拍摄装置与外部环境之间的参数。