[发明专利]用于农作物性状采集的自行式机器人

权利要求书

1.一种用于农作物性状采集的自行式机器人，其特征在于，包括：承载平台和行走装置；

所述承载平台包括：控制单元和性状采集单元；

所述控制单元连接所述性状采集单元和所述行走装置，用于接收和分析所述性状采集单元采集的农作物性状信息，并且用于控制所述行走装置在田间行走；

所述性状采集单元用于采集农作物性状信息，并将所述农作物性状信息发送给所述控制单元；

所述行走装置，用于支撑所述承载平台，并且按照所述控制单元的控制指令在田间行走。

2.如权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述性状采集单元包括：用于采集农作物冠层三维轮廓图像的三维扫描仪；所述三维扫描仪连接所述控制单元。

3.如权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述性状采集单元包括：用于测量农作物株高的激光位移传感器；所述激光位移传感器连接所述控制单元。

4.如权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述性状采集单元包括：用于采集农作物叶片温度信息的红外热像仪；所述红外热像仪连接所述控制单元。

5.如权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述性状采集单元包括：用于采集田间湿度、温度及光照信息的环境传感器；所述环境传感器连接所述控制单元。

6.如权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述性状采集单元包括：用于采集农作物叶片图像的图像采集器；所述图像采集器连接所述控制单元。

7.如权利要求6所述的机器人，其特征在于，所述图像采集器还用于采集所述机器人的行走路线图像；所述承载平台还包括与所述控制单元连接的天线，所述天线用于将所述行走路线图像发送给用户，并且用于接收用户指令。

8.如权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述行走装置包括：4个自由度为2的非固定式机械腿。

9.如权利要求8所述的机器人，其特征在于，所述机械腿包括第一舵机、大腿部、第二舵机、小腿部电机和轮子；

所述第一舵机连接所述承载平台和所述大腿部，用于按照所述控制单元的第一控制指令驱动所述大腿部转向；

所述第二舵机连接所述大腿部和所述小腿部，用于按照所述控制单元的第二控制指令驱动所述小腿部转向；

所述轮子与所述小腿部的下端连接，所述电机设置在所述小腿部的下部，用于按照所述控制单元的第三控制指令驱动所述轮子转动。

10.如权利要求9所述的机器人，其特征在于，所述承载平台还包括左横梁、右横梁和两个纵梁；

所述左横梁、右横梁分别和所述两个纵梁连接；

所述左横梁能够沿所述两个纵梁的轴向滑动；

所述第一舵机连接所述左横梁或右横梁。