[发明专利]踝关节康复训练机器人

权利要求书

1.一种踝关节康复训练机器人，其特征在于，包括：

动平台，其上设有脚踏板；

底座，开设有滑槽；及

调节机构，连接所述动平台及所述底座，并调节所述动平台的位置，所述调节机构包括：

中心约束杆，其一端通过球面副与所述动平台可转动连接，另一端固定于所述底座；

导轨，收容于所述滑槽内，所述导轨内包括丝杆及套设于所述丝杆上且在所述丝杆上可滑动的滑块；

至少二支撑杆，围绕所述中心约束杆均匀分布，每根所述支撑杆的一端通过球面副与所述动平台可转动连接，另一端与所述滑块可活动连接；及

驱动电机，固定于所述中心约束杆上，且其转轴与所述丝杆固定连接，所述驱动电机用于驱动所述丝杆转动。

2.如权利要求1所述的踝关节康复训练机器人，其特征在于，所述丝杆通过轴承可转动的设于所述导轨内。

3.如权利要求1所述的踝关节康复训练机器人，其特征在于，所述支撑杆的远离所述动平台的一端通过球面副与所述滑块相连接。

4.如权利要求1所述的踝关节康复训练机器人，其特征在于，所述驱动电机的转轴通过联轴器与所述丝杆固定连接。

5.如权利要求1所述的踝关节康复训练机器人，其特征在于，所述导轨远离所述驱动电机的一端设有凸起，所述滑槽的内壁设有导向槽，所述凸起卡持于所述导向槽内，使所述导轨相对于所述滑槽可转动及滑动。

6.如权利要求5所述的踝关节康复训练机器人，其特征在于，所述调节机构还包括中心支板，所述中心支板套设于所述中心约束杆的中部，并沿所述中心约束杆可滑动，所述中心支板周缘设有绕其可转动的贴板，所述驱动电机固定于所述贴板上，所述中心支板滑动可带动所述导轨在所述滑槽内转动及滑动。

7.如权利要求6所述的踝关节康复训练机器人，其特征在于，所述调节机构还包括力矩电机，所述力矩电机设置于所述底座的底部，其转轴与所述中心约束杆靠近所述底座的一端固定连接，所述力矩电机用于带动所述中心约束杆转动，所述中心约束杆的中部设有螺纹，所述中心支板套设于所述中心约束杆的螺纹处，所述中心约束杆转动可带动所述中心支板沿所述中心约束杆滑动。

8.如权利要求7所述的踝关节康复训练机器人，其特征在于，所述力矩电机的转轴通过联轴器与所述中心约束杆固定连接。

9.如权利要求1所述的踝关节康复训练机器人，其特征在于，所述脚踏板通过螺纹紧固件可拆卸地固定于所述动平台上。

10.如权利要求1所述的踝关节康复训练机器人，其特征在于，所述脚踏板的周缘设有抵挡部。