[发明专利]一种五轴端铣刀补偿中运动突变现象的控制方法

权利要求书

1.一种五轴端铣刀补中运动突变现象的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1)读第一个插补点的半径补偿矢量；

步骤2)判断当前插补点的半径补偿矢量是否为零矢量；

如果是，则将该点后第一个非零半径补偿矢量赋值给该点，进行步骤3)；

如果为否，进行步骤3)；

步骤3)读第二个插补点的半径补偿矢量；

步骤4)判断当前半径补偿矢量是否为零矢量；

如果是，则将前一点的半径补偿矢量赋给当前点，进行步骤5)；

如果为否，进行步骤5)；

步骤5)计算该插补点与前一插补点的半径补偿矢量夹角；

步骤6)判断该插补点与前一插补点的半径补偿矢量夹角是否小于允许值；

如果是，则执行步骤9；

步骤7)如果为否，判断刀轴姿态类型是否发生变化；

如果不发生变化，将前一点半径补偿矢量赋值给后一点，执行步骤9；

步骤8)如果发生变化，则在该点与前一点之间插入个新切触点，计算新的切触点坐标、刀轴矢量与半径补偿矢量；

步骤9)判断当前插补点是否为最后一点；

步骤10)如果为否，读下一插补点的半径补偿矢量，返回步骤4；

如果是，结束。

2.根据权利要求1所述的一种五轴端铣刀补偿中运动突变现象的控制方法，其特征在于，所述半径补偿矢量在平底刀时通过

r=(u×n)×u|(u×n)×u|]]>

计算得到，其中，n为加工表面法矢量，u是刀轴方向矢量，r是平底刀半径补偿矢量；

所述半径补偿矢量在环形刀时通过

rb=(u×n)×u|(u×n)×u|]]>

计算得到，r_b是环形刀半径补偿矢量中的分量，环形刀半径补偿矢量为

r=ra+rbra=nrb=(u×n)×u|(u×n)×u|]]>

其中n为加工表面法矢量，u是刀轴方向矢量。