[发明专利]各向同性混联腿构型四足步行机器人

权利要求书

1.一种各向同性混联腿构型四足步行机器人，包括机架，其特征在于：还包括四条结构相同的混联腿，所述四条混联腿具有各向同性，并安装于机架的下方。

2.根据权利要求1所述的各向同性混联腿构型四足步行机器人，其特征在于，所述每一条混联腿包括：腿部机架、第一直线驱动器、第二直线驱动器、第三直线驱动器、第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆、第五连杆、第六连杆和足部，其中，第一直线驱动器的两端分别通过铰链与腿部机架以及机架相连，腿部机架的两端通过铰链分别与机架相连，第二直线驱动器分别与腿部机架、第一连杆的一端相连，第一连杆的中部通过铰链与第二连杆的一端和腿部机架相连，第一连杆的末端通过铰链与第三连杆相连，第二连杆的中部通过第三直线驱动器与腿部机架相连，第二连杆的末端与第四连杆相连，第三连杆和第四连杆中部铰接，第三连杆的末端与第五连杆相连，第四连杆的末端与第六连杆相连，第五连杆和第六连杆的末端铰接在足部。

3.根据权利要求2所述的各向同性混联腿构型四足步行机器人，其特征在于，所述第一直线驱动器、第二直线驱动器和第三直线驱动器共具有三个驱动自由度，其中，第一直线驱动器驱动整个腿部进行侧摆运动，第二直线驱动器和第三直线驱动器协同驱动足部在腿部机架平面内进行平面并联运动输出。

4.根据权利要求2所述的各向同性混联腿构型四足步行机器人，其特征在于，所述足部具有弹性。

5.根据权利要求1所述的各向同性混联腿构型四足步行机器人，其特征在于，所述四条混联腿的布置方式采用对称布置或同向布置。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的各向同性混联腿构型四足步行机器人，其特征在于，所述第一直线驱动器、第二直线驱动器和第三直线驱动器采用任意类型能满足驱动要求的直线驱动系统。