[发明专利]一种对初始误差具有抗扰性的深空探测导航系统滤波方法

权利要求书

1.一种对初始误差具有抗扰性的深空探测导航系统滤波方法，其特征在于步骤如下：

(1)将深空探测导航系统的轨道根数转换成初始的位置速度信息

(2)利用无迹卡尔曼滤波中的UT变换生成2n+1个sigma采样点用于近似高斯分布，

χ0=x^0]]>

χi=x^0+n+κ(P0)i,]]>当i＝1，...，n时，χi=x^0-n+κ(P0)i-n,]]>当i＝n+1，...，2n时其中n表示导航系统的状态维数，表示导航系统状态初值分布的均值，P₀表示导航系统初始方差阵，χ_i，i＝0，1，2......2n，κ随状态维数n的改变而改变，n+κ为常数；将(χ_i，P(0/0))作为第i个子滤波器的初值，初始权重为P(0/0)为导航系统初始协方差阵；

(3)对于第i个子滤波器，采用扩展卡尔曼滤波方法，计算导航系统的状态估计值及方差估计值P_i(k/k)；

(4)采用自回归的方法计算各滤波器的融合权重ω_i(k|k)，

ωi(k|k)=ΩiΣi=12n+1Ωi]]>

Ω_i＝λ_i(k|k-1)ω_i(k-1|k-1)

λi(k|k-1)=|Si(k|k-1)|-12*exp{-12yiT(k|k-1)Si-1(k|k-1)yi(k|k-1)}]]>

S_i(k|k-1)＝H_i(k)P_i(k|k-1)H_i(k)^T+R

式中，λ_i(k|k-1)及y_i(k|k-1)表示第i个滤波通道的预测信息，H_i(k)表示第i个滤波通道的观测矩阵，R表示观测噪声方差阵；

(5)利用步骤(4)计算得到的加权值ω_i(k|k)，融合各子滤波器的状态估计值和方差估计值，得到k时刻深空探测导航系统的估计值和P(k/k)，

x^(k|k)=Σi=12n+1ωi(k|k)x^i(k|k)]]>

P(k|k)=Σi=12n+1ωi(k|k)x^i(k|k){Pi(k|k)+[x^(k|k)-x^i(k|k)][x^(k|k)-x^i(k|k)]T}.]]>其中，就表示第k步估计的导航系统的位置速度信息。

2.根据权利要求1所述的一种对初始误差具有抗扰性的深空探测导航系统滤波方法，其特征在于：所述步骤(2)中的n+κ＝3。