[发明专利]道路分割物检测方法和装置

权利要求书

1.一种道路分割物的检测方法，包括：

获得包括道路区域的视差俯瞰图；

从视差俯瞰图中检测平行线作为道路分割物。

2.根据权利要求1的方法，该从视差俯瞰图中检测平行线的操作包括：

以视差值为零的点作为基本点，针对各个基本点，计算由视差俯瞰图中的每个视差非零点和该基本点确定的直线与等视差线之间的夹角的角度，由此得到关于该基本点的夹角的角度分布；以及

基于各个基本点的夹角的角度分布来检测平行线。

3.根据权利要求2的方法，其中基于各个基本点的夹角的角度分布来检测平行线包括：

以基本点中夹角的角度分布聚合度按从高到低的顺序排于前N位的基本点和/或聚合度的值大于预定聚合度阈值的基本点作为道路消失点，其中N是大于等于1的整数，道路消失点是平行的道路分割物在视差俯瞰图中的交点，沿不同方向平行的道路分割物在视差俯瞰图中的交点不同；

以关于道路消失点的夹角的角度分布中角度的出现频度大于预定阈值的夹角和道路消失点所确定的直线作为表示道路分割物所在的平行线。

4.根据权利要求2的方法，所述关于每个基本点X的夹角的角度分布按如下公式计算：

Disx(θ)=CθN]]>其中θ∈Θ

其中X表示基本点，N是视差俯瞰图中视差非零点的数目，Θ是夹角的角度的取值集合；

C_θ是由基本点X和视差俯瞰图中的每个视差非零点确定的直线和等视差线的夹角的角度等于θ的视差非零点的数目。

5.根据权利要求1和2中任一的方法，还包括：

在确定视差俯瞰图中的作为道路分割物的平行线后，根据如此找到的道路分割物在对应视差图中的高度、位置或区域特征中的至少一种来对各个道路分割物进行进一步区分。

6.根据权利要求1和2中任一的方法，还包括：

对于从视差图转换得到的视差俯瞰图，视差俯瞰图的横坐标以u表示，纵坐标以d表示，d表示视差，各点的值p_ui(u_i，d_i)∈U是视差图中所有横坐标为u_i视差为d_i的点的数目，将值P_ui(u_i，d_i)小于特定阈值的点的值P_ui(u_i，d_i)均设为零。

7.根据权利要求1和2中任一的方法，其中所述获得包括道路区域的视差俯瞰图包括：

获得包括道路区域的视差图；

从视差图中估计道路区域并且移除非道路区域；以及

从移除了非道路区域的视差图转换得到该包括道路区域的视差俯瞰图。

8.一种道路分割物的检测装置，包括：

视差俯瞰图获得部件，获得包括道路区域的视差俯瞰图；以及

道路分割物检测部件，从视差俯瞰图中检测平行线作为道路分割物。

9.根据权利要求8的道路分割物的检测装置，其中，道路分割物检测部件从视差俯瞰图中检测平行线的操作包括：

以视差值为零的点作为基本点，针对各个基本点，计算由视差俯瞰图中的每个视差非零点和该基本点确定的直线与等视差线之间的夹角的角度，由此得到关于该基本点的夹角的角度分布；以及

基于各个基本点的夹角的角度分布来检测平行线。

10.根据权利要求9的道路分割物的检测装置，其中基于各个基本点的夹角的角度分布来检测平行线包括：

以基本点中夹角的角度分布聚合度按从高到低的顺序排于前N位的基本点或者聚合度的值大于预定聚合度阈值的基本点作为道路消失点，其中N是大于等于1的整数，道路消失点是平行的道路分割物在视差俯瞰图中的交点，沿不同方向平行的道路分割物在视差俯瞰图中的交点不同；以及

以关于道路消失点的夹角的角度分布中角度的出现频度大于预定阈值的夹角和道路消失点所确定的直线作为表示道路分割物所在的平行线。