[发明专利]对陷阱和行人进行前部碰撞警告的先进警告系统

权利要求书

1.一种用于确定前部碰撞预期的方法，该方法使用了能够安装在机动车中的摄像机，所述方法包括：

按已知的时间间隔获得多个图像帧；

在所述图像帧的至少一个中选择斑块；

跟踪在所述斑块的多个图像点的图像帧之间的光流以产生跟踪的光流；

针对多个模型，拟合所述图像点的至少一部分的所跟踪的光流，以产生到所述多个模型的多个拟合，其中，所述多个模型选自由以下项组成的组：(i)路面模型，其中，所述图像点的一部分被建模为成像自路面，(ii)垂直表面模型，其中所述图像点的一部分被建模为成像自实质上垂直的对象，以及(iii)混合模型，其中所述图像点的第一部分被建模为成像自路面，且所述图像点的第二部分被建模为成像自实质上垂直的对象；

使用所述图像点的至少一部分、对所跟踪的光流与各个模型的拟合进行记分以产生各个分数；以及

通过选择具有一个分数的模型，确定预期是否有碰撞并且确定碰撞时间，所述分数对应于所述图像点与所跟踪的光流的最佳拟合。

2.如权利要求1所述的方法，还包括：

基于所述图像点与对应于所述路面模型的所跟踪的光流的最佳拟合，确定预期不会有碰撞。

3.如权利要求1所述的方法，还包括：

基于所述图像点与对应于所述垂直表面模型或所述混合模型的所跟踪的光流的最佳拟合，确定预期有碰撞。

4.如权利要求3所述的方法，还包括：

在所述斑块中检测行人的候选图像；以及

当最佳拟合模型是所述垂直表面模型时，验证所述候选图像是直立的行人的图像而不是路面中的对象的图像。

5.如权利要求3所述的方法，还包括：

在所述图像帧中检测垂直线，其中选择所述斑块以包括所述垂直线；

当最佳拟合模型是所述垂直表面模型时，验证所述垂直线是垂直的对象的图像而不是路面中的对象的图像。

6.如权利要求1所述的方法，还包括：

基于所述碰撞时间小于阈值而发出警告。

7.如权利要求4所述的方法，还包括：

当所述最佳拟合模型是路面模型时，验证所述候选图像是路面中的对象并且预期不会有碰撞。

8.一种用于确定前部碰撞预期的系统，其包括：

摄像机；以及

能够安装在机动车中的处理器；其中所述系统被配置为确定前部碰撞预期，

其中所述处理器被配置为按已知的时间间隔获得多个图像帧；

其中所述处理器被配置为在所述图像帧的至少一个中选择斑块；

其中所述处理器被配置为针对多个模型跟踪在所述斑块的多个图像点的图像帧之间的光流，其中所述多个模型选自由以下项组成的组：(i)路面模型，其中，所述图像点的一部分被建模为成像自路面，(ii)垂直表面模型，其中所述图像点的一部分被建模为成像自实质上垂直的对象，以及(iii)混合模型，其中所述图像点的第一部分被建模为成像自路面，且所述图像点的第二部分被建模为成像自实质上垂直的对象；

其中，所述处理器被配置为拟合所述图像点的至少一部分的所跟踪的光流，以产生到所述多个模型的多个拟合；

其中，所述处理器被配置为使用所述图像点的至少一部分并且对所跟踪的光流与各个模型的拟合进行记分以产生各个分数；以及

其中，所述处理器被配置为使用所述图像点的至少一部分、通过选择具有一个分数的模型确定预期是否有碰撞并且确定碰撞时间，所述分数对应于所述图像点与所跟踪的光流的最佳拟合。

9.如权利要求8所述的系统，其中，所述处理器被配置为将所述图像点拟合到路面模型；

其中所述处理器被配置为基于所述图像点与所述路面模型的拟合，确定预期不会有碰撞。