[发明专利]上下肢康复训练机器人的主被动自适应控制方法

权利要求书

1.一种上下肢康复训练机器人的主被动自适应控制方法，其特征为：

步骤1  由建立有参考训练模型的上位机发出康复训练命令，康复训练命令经由USB通信模块传输后，发送到电机控制模块；

步骤2  电机控制微处理器模块根据接收到的康复训练命令，控制上下肢康复训练机器人上的电机分级地运转，并由电机带动上下肢康复训练机器人运动；

步骤3  电机控制微处理器模块利用内设的AD转换电路模块采集上下肢康复训练机器人上电机的电源电压值，并将该电压值发出，经由USB通信模块传输后，发送回上位机；

步骤4  上位机接收电机电源电压值，与参考训练模型对比后计算出偏差值，并根据偏差值对上下肢康复训练机器人进行入选主被动自适应控制：

如果偏差值为0-5，则进行被动训练模式；如果偏差值为5-10，则进行主动训练模式；如果偏差值大于10，则进行积极主动训练模式，此时，上位机发出了新的康复训练命令，经由 USB通信模块传输后，发送到电机控制微处理器模块；

步骤5  电机控制微处理器模块接收新的康复训练命令，控制电机运转，并由电机带动上下肢康复训练机器人运动，返回步骤2。