[发明专利]基于投影与多目视觉的船舶钢板动态三维测量系统

权利要求书

1.基于投影与多目视觉的船舶钢板动态三维测量系统，该系统是在被测量钢板的上方，固定四台1800万像素的同步高分辨工业相机和一台亮度为7000流明的投影仪，四台工业相机以及投影仪通过USB数据线连接到工控机，工控机负责采集图像数据，并将图像数据通过网线发送给服务器，由服务器进行三维测量。

2.根据权利要求1所述的基于投影与多目视觉的船舶钢板动态三维测量系统，其特征在于，所述的三维测量的步骤包括：

a.标定四台相机，计算出四台相机的内部参数，以及相机之间的旋转矩阵和平移向量；

b.服务器向工控机发出指令，由工控机控制四台相机的同步拍摄钢板图像，四幅图像记为与这里表示第i个相机拍摄的第j个图像，i∈{1，2，3，4}；

c.服务器向工控机发出指令，由工控机控制投影仪投射高亮度的m行n列规则的光斑，光斑的直径在1-2mm之间；

d.服务器向工控机发出指令，由工控机控制四台相机的同步拍摄投影之后的钢板图像，得到四幅图像，记为

e.将投影之后与投影之前的对应图像相减，得到四个差分图像，记为：I2=I22-I12,]]>I3=I23-I13,]]>以及I4=I24-I14;]]>

f.利用DOG方法分别在I¹，I²，I³，I⁴上检测到m×n个精确的投影点中心，并利用多视几何的理论求解出m×n个投影点所对应的三维空间坐标；

g.在图像上检测出钢板的边缘，计算出钢板的四个角点，并利用多视几何的理论求解出四个角点所对应的三维空间坐标；

h.根据m×n个投影点所对应的三维空间坐标，以及四个钢板角点，采用三维空间插值的方式，反算出NURBS曲面控制点，采用NURBS曲面生成算法生成NURBS曲面。