[发明专利]硫化机装胎机械手装置

说明书

技术领域

本发明涉及一种轮胎生产机械领域，尤其是一种用于轮胎硫化机中的装胎机构，包括升降机构、转入转出机构和机械手，机械手通过转臂与升降机构相接。

背景技术

随着汽车工业的快速发展，轮胎行业的自动化程度要求越来越高，公知的用于轮胎硫化机的装胎机械手装置大多通过升降机构实现机械手的升降，转入转出机构实现机械手的水平移动，机械手爪片的张闭实现轮胎的抓取。然而，现有的升降机构大多采用一般的直线式导向结构，升降过程中往往存在偏移，精度不高对轮胎的抓取和装置的使用寿命都有所影响；转入转出机构大多通过转臂来实现，转动不稳；转臂缓冲机构主要有两种方式：一种方式是在机械手转臂上安装缓冲器，在摆动的极限位置通过撞块进行缓冲，由于气缸行程过长，导致转臂有少许摆动，缓冲力受力不均，造成一定的冲击，另外一种方式是将缓冲器安装在转入转出气缸的活塞杆上，跟着活塞杆一起运动，由于活塞杆比较细，受力较小，在摆动到极限位置时抓胎器质量大、惯性大、使活塞杆产生一定的摆动变形，造成缓冲工作不稳定，缓冲效果不佳，导致机械手在停止位的振动剧烈。

发明内容

本发明的目的在于针对现有技术的缺点，提供一种三角导向型升降机构提高升降精度，转入转出机构减少机械手运行过程中的振动的硫化机装胎机械手装置。

本发明的技术方案为：一种硫化机装胎机械手装置，包括升降机构、高度检测装置、转入转出机构和机械手，高度检测装置检测升降机构的高度，机械手通过转臂与升降机构相接，所述的升降机构包括两个相互垂直设置的架体、位于架体上的直线导轨、滑架以及与滑架相接的升降油缸，所述的滑架与直线导轨相接，并沿直线导轨升降；所述的转入转出机构包括导向杆、旋转块、以及转入转出气缸，导向杆的一端连接于滑架上，另一端设置有限位块，旋转块固装于转臂上，并套装于导向杆上可沿导向杆滑动，旋转块上设置有液压缓冲器，转入转出气缸的一端与滑架相接，另一端与转臂相接。

优选的是：所述的高度检测装置为设置于滑架上的位移传感器。

优选的是：所述的高度检测装置包括固装于硫化机上的链条，与链条啮合并位于滑架上的链轮，链轮上设置有旋转编码器。

优选的是：所述的高度检测装置包括固装于硫化机上的齿条，与齿条啮合并位于滑架上的齿轮，齿轮上设置有旋转编码器

优选的是：所述的转臂的一端固装于机械手上，另一端通过轴承与滑架相接。

优选的是：所述的导向杆铰接于滑架上。

优选的是：所述的机械手包括机械爪盘和位于机械爪盘上的机械爪以及机械爪张闭气缸。

本发明的有益效果为：本发明升降机构采用升降油缸传动，升降机构采用相互垂直设置的架体，并在架体上安装直线导轨，滑架的两端与直线导轨相接，形成稳固的三角型结构，能够有效控制运动中的偏移，提高运动中的往复精度。转臂转入转出、抓胎爪张开闭合采用气压传动，转入转出运动由导向杆导向，减少了机械手在运行过程中的偏移和振动，通过旋转块、液压缓冲器、限位块的作用，实现精确对中，减低机械手在停止位的振动。升降运动采用旋转编码器或位移传感器控制升降高度，使用旋转编码器控制时，传动形式有链轮链条结构和齿轮齿条结构两种，控制精确度高。

附图说明

图1为本发明的结构示意图

图2为本发明图1的俯视图

具体实施方式

下面结合附图说明本发明的具体实施方式：

具体实施例1：一种硫化机装胎机械手装置，包括升降机构、高度检测装置、转入转出机构和机械手，高度检测装置检测升降机构的高度，机械手通过转臂3与升降机构相接，所述的转臂3的一端固装于机械手5上，另一端通过轴承12与滑架7相接。所述的升降机构包括两个相互垂直设置的架体14、位于架体14上的直线导轨2、滑架7以及与滑架7相接的升降油缸1，所述的滑架7与直线导轨2相接，并沿直线导轨2升降；所述的转入转出机构包括导向杆6、旋转块8、以及转入转出气缸9，导向杆6的一端连接于滑架7上，所述的导向杆6铰接于滑架7上，另一端设置有限位块10，旋转块8固装于转臂3上，并套装于导向杆6上可沿导向杆滑动，旋转块8上设置有液压缓冲器11，转入转出气缸9的一端与滑架7相接，另一端与转臂3相接。所述的高度检测装置为设置于滑架7上的位移传感器。所述的机械手包括机械爪盘4和位于机械爪盘4上的机械爪5以及机械爪张闭气缸13。