[发明专利]摄影机和距离传感器数据的多物体外观增强融合

权利要求书

1.一种用于融合摄影机和距离传感器数据以在车辆中追踪至少一个外部物体的方法，所述车辆具有包括摄影机和距离传感器的传感器子系统、以及车载计算机，所述方法包括：

所述车载计算机确定可基于从车辆的传感器子系统接收的输入获得与该物体相应的新物体数据；

所述车载计算机记录新物体数据；

所述车载计算机根据预测算法估计该物体的预期位置和预期外观以产生与该物体相应的预测轨迹；以及

所述车载计算机分析该物体的运动，包括将预测轨迹和与该物体相关联的并且存储在车载计算机的数据库中的任何现有轨迹进行比较。

2.如权利要求1所述的方法，其中根据预测算法估计该物体的预期位置和预期外观包括计算相应于该物体的预测轨迹。

3.如权利要求1所述的方法，其中

新物体数据包括：

    以相应于该物体的数据点形式来自距离传感器的雷达数据；以及

以像素形式来自摄影机的图像；以及

记录数据包括：

    获得雷达数据；以及

    投影雷达信息到来自摄影机的图像的平面。

4.如权利要求1所述的方法，其中：

来自距离传感器的雷达数据（o_Ri）包括：

(i)来自参考点的纵向偏移量（ξ_i）；

(ⅱ)横向偏移量(η_i)；以及

(ⅲ)纵向速度(v_i)。

5.如权利要求1所述的方法，其中：

根据包括矩阵乘法的线性投影计算在相应于该物体的底部的图像平面内构成摄影机图像的像素的基本像素；以及

包括矩阵乘法的线性投影表示为：

，

其中：

 表示基本像素的行指数和列指数；

表示该物体的接地点；以及

α 表示车辆俯仰角。

6.如权利要求1所述的方法，其中记录新物体数据包括执行摄影机标定过程以及确定在图像平面中的雷达物体像素。

7.如权利要求1所述的方法，其中：

根据预测算法估计该物体的预期位置和预期外观包括基于该物体过去的运动学特征估计该物体的预期当前运动学特征。

8.如权利要求1所述的方法，其中车载计算机将预测轨迹和现有轨迹进行比较包括车载计算机考虑标准匹配函数，其表示为：

其中：

为子图像；

为模板；

为变换；

u 为在模板的坐标框架中的图像的像素；

 为在图像的坐标框架中的子像素位置；以及

q 表示变换的参数。

9.一种构造成追踪车辆外部物体的运输车辆，所述车辆包括：

摄影机；

距离传感器；以及

车载计算机，其包括：

    处理器；以及

    包括指令的实体非瞬态计算机可读介质，所述指令在由处理器执行时导致处理器执行以下步骤，包括：

确定相应于该物体的新物体数据是可以基于从车辆的传感器子系统接收的输入获得的；

记录新物体数据；

根据预测算法估计该物体的预期位置和预期外观以产生相应于该物体的预测轨迹；以及

分析该物体的运动，包括将预测轨迹和与该物体相关的并且存储在车载计算机的数据库中的任何现有轨迹进行比较。

10.一种包括指令的计算机可读介质，所述指令当由处理器执行时导致处理器执行以下步骤，包括：

确定相应于物体的新物体数据是可以基于从车辆的传感器子系统接收的输入获得的；

记录新物体数据；

根据预测算法估计该物体的预期位置和预期外观以产生相应于该物体的预测轨迹；以及

分析该物体的运动，包括将预测轨迹和与该物体相关的并且存储在车载计算机的数据库中的任何现有轨迹进行比较。