[发明专利]自助餐厅服务机器人

权利要求书

1.一种自助餐厅服务机器人，其特征在于包括有2个前轮、2个作为驱动轮的后轮、1个舵机控制前轮转向、单片机控制单元、LCD显示器，机器人两侧装有与直流电机轴相连接的平板托盘、机器人前端中间位置装有用于循迹的摄像头，循迹线铺置在餐厅过道或传菜通道，停止线在就餐区与循迹线垂直铺置。

2.根据权利要求1所述的一种自助餐厅服务机器人，其特征在于，所述的摄像头获取道路前段景象，识别出循迹线和停止线的位置。

3.根据权利要求1、2所述的一种自助餐厅服务机器人，其特征在于，所述的舵机根据循迹线与机器人左右轴线之间的误差形成位置闭环控制，以确保机器人能够沿着循迹线行驶。

4.根据权利要求1、2所述的一种自助餐厅服务机器人，其特征在于，所述的驱动轮采用光电码盘测量驱动电机的旋转速度，形成速度闭环控制，使得机器人能够在各种状态行进时都能够平稳匀速地行驶，当机器人检测到停止线时，机器人则停止行驶10秒钟，并在LCD显示器上进行倒计时显示。

5.根据权利要求1所述的一种自助餐厅服务机器人，其特征在于，所述的平板托盘采用倾角传感器形成位置闭环控制，确保平板托盘始终处于水平状态。