[发明专利]模块化多点柔性夹具

说明书

技术领域

本发明涉及一种多点柔性夹具，尤其是一种模块化多点柔性夹具。

背景技术

目前在国内外各企业中广泛使用的多点定位支撑夹具主要包括三种形式：

1）、水平面内的两个方向固定，只能在高度方向上调节的，如西班牙某公司的多点支撑产品，北京航空航天大学的组合式蒙皮型面切边柔性多点支撑装置（CN101229598A）；。

2）、基础平台上开有孔、槽等结构的多点定位支撑夹具；

3）、在3个方向上均可调节的夹具系统，如清华大学发明的机器人化智能工装系统（CN101269466A）。

上述三种结构的不足之处主要是：第一种多点支撑结构在两个方向固定，导致无法根据工艺需求对夹具在水平面内调整，北京航空航天大学虽在结构上进行了改进，采用模块化的方法可较容易的实现夹具在水平面内的扩展，但是各基枕和定位板的尺寸为固定值，无法实现任意值的调整；第二种结构受到孔、槽等结构的限制，不能任意调节；第三种结构如清华大学发明的工装可以在3个方向调整，但是结构相对较复杂。

发明内容

为了解决现有技术中多点定位支撑夹具结构复杂，不能在水平面内任意调节，调节精度较差，使用不方便的问题，本发明提供了一种可在水平面可任意调节，简化多点定位支撑的模块化多点柔性夹具。

为了解决上述问题，本发明所采取的技术方案是：

一种模块化多点柔性夹具，包括基础平台模块、Y向模块、Z向模块，其特征在于：在基础平台模块上设置有若干沿基础平台模块X方向滑动的Y向模块，在Y向模块上设置有若干沿Y向模块Y方向滑动的Z向模块，在Z向模块内设置有沿Z向模块Z方向滑动的滑动机构，在滑动机构上设置有夹紧装置。

前述的一种模块化多点柔性夹具，其特征在于：所述基础平台模块包括基础平台、X向驱动装置、X向驱动丝杆和X向导轨，在基础平台的上端设置有X向驱动装置，所述X向驱动装置与X向驱动丝杆相连接，在X向驱动丝杆旁平行设置有X向导轨。

前述的一种模块化多点柔性夹具，其特征在于：所述Y向模块包括X向滑块、Y向平台、Y向导轨、Y向驱动装置和Y向驱动丝杆，在Y向平台底部设置有能够在X向导轨内移动的X向滑块，在Y向平台顶部设置有Y向驱动装置，Y向驱动装置与Y向驱动丝杆相连接，在Y向驱动丝杆旁平行设置有Y向导轨。

前述的一种模块化多点柔性夹具，其特征在于：所述Z向模块包括Y向滑块、Z向平台、Z向驱动装置、球铰式支撑杆、立柱、蜗杆蜗轮机构，在Z向平台底部设置有能够在Y向导轨内移动的Y向滑块，在Z向平台的上方设置有立柱，球铰式支撑杆伸入到立柱内并可沿立柱Z向滑动，在Z向平台上部设置有与球铰式支撑杆相连接的蜗杆蜗轮机构，所述Z向驱动装置与蜗杆蜗轮机构相连接。

前述的一种模块化多点柔性夹具，其特征在于：所述X向驱动装置、Y向驱动装置和Z向驱动装置采用驱动电机。

前述的一种模块化多点柔性夹具，其特征在于：在基础平台模块上设置有用于测量X向移动距离或位置的X向光栅尺；在Y向平台上设置有用于测量Y向移动距离或位置的Y向光栅尺，在Z向平台上设置有用于测量Z向移动距离或位置的Z向光栅尺。

前述的一种模块化多点柔性夹具，其特征在于：在Y向平台下部设置有控制Y向模块停止X向运动的X向可控开合螺母。

前述的一种模块化多点柔性夹具，其特征在于：在Z向平台下部设置有控制Z向模块停止Y向运动的Y向可控开合螺母。

前述的一种模块化多点柔性夹具，其特征在于：在球铰式支撑杆端部设置有真空吸盘。

本发明的有益效果是：本发明夹具系统中在水平面内可任意调节，结构简单，使用方便，调节时精度容易保证，实现了XYZ三个方向的定位调节的目的，适用范围较广。

附图说明

图1是本发明模块化多点柔性夹具的整体结构图。

图2是本发明基础平台模块示意图。

图3是本发明Y向模块示意图。

图4是本发明Z向模块示意图。

1.基础平台模块，2.Y向模块，3.Z向模块，4.基础平台，5.X向驱动电机，6.X向驱动丝杆，7.X向导轨，8.X向光栅尺，9.X向滑块，10.X向可控开合螺母，11.Y向平台，12.Y向导轨，13.Y向驱动电机，14.Y向驱动丝杆，15.Y向光栅尺，16.Y向滑块，17.Y向可控开合螺母，18.Z向平台，19.Z向驱动电机，20.Z向光栅尺，21.球铰式支撑杆，22.立柱，23.蜗杆蜗轮机构。

具体实施方式