[发明专利]无人机的导航方法及装置

权利要求书

1.一种无人机的导航方法，其特征在于，包括：

接收GPS接收机和三轴电子罗盘输出的测量参数；

根据上一个周期输出的导航参数、所述测量参数生成校正参数；

根据所述校正参数输出当前周期的导航参数；

根据所述当前周期的导航参数对无人机系统进行导航。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据上一个周期输出的导航参数、所述测量参数生成校正参数的步骤包括：

将所述上一个周期输出的导航参数、所述测量参数作为输入参数进行卡尔曼滤波操作，将卡尔曼滤波操作得到的结果作为所述校正参数。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据上一个周期输出的导航参数、所述测量参数生成校正参数的步骤还包括：

在进行卡尔曼滤波操作之前，判断是否到达滤波周期，若到达滤波周期，则通知系统执行所述卡尔曼滤波操作。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述校正参数输出当前周期的导航参数的步骤包括：

获取当前的角速度参数和加速度参数；

通过所述加速度参数与所述校正参数对所述上一个周期输出的导航参数中的速度参数进行校正，得到所述当前周期的导航参数中的速度参数；

通过所述角速度参数与所述校正参数对所述上一个周期输出的导航参数中的姿态参数进行校正，得到所述当前周期的导航参数中的姿态参数；

通过所述当前周期的导航参数中的姿态参数和速度参数对所述上一个周期输出的导航参数中的位置参数进行校正，得到所述当前周期的导航参数中的位置参数。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述校正参数输出当前周期的导航参数的步骤包括：

在进行获取当前的角速度参数和加速度参数之前，判断是否到达校正周期，若到达校正周期，则通知系统执行所述校正操作。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在接收GPS接收机和三轴电子罗盘输出的测量参数之前，还包括：

使用加速度参数、所述三轴电子罗盘输出的测量参数对导航参数进行初始对准操作。

7.一种无人机的导航装置，包括：捷连贯导系统，GPS接收机和三轴电子罗盘，其中，所述捷连贯导系统包括：

接收单元，用于接收所述GPS接收机和所述三轴电子罗盘输出的测量参数；

生成单元，用于根据上一个周期输出的导航参数、所述测量参数生成校正参数；

输出单元，用于根据所述校正参数输出当前周期的导航参数；

导航单元，根据所述当前周期的导航参数对无人机系统进行导航。

8.根据权利要求7所述装置，其特征在于，所述生成单元包括：

滤波模块，用于将所述上一个周期输出的导航参数、所述测量参数作为输入参数进行卡尔曼滤波操作，将卡尔曼滤波操作得到的结果作为所述校正参数。

9.根据权利要求7所述装置，其特征在于，所述输出单元包括：

获取模块，用于获取当前的角速度参数和加速度参数；

第一校正子模块，用于通过获取模块获取的所述加速度参数与所述校正参数对所述上一个周期输出的导航参数中的速度参数进行校正，得到所述当前周期的导航参数中的速度参数；

第二校正子模块，用于通过所述获取模块获取的角速度参数与所述校正参数对所述上一个周期输出的导航参数中的姿态参数进行校正，得到所述当前周期的导航参数中的姿态参数；

第三校正子模块，用于通过所述当前周期的导航参数中的姿态参数和速度参数对所述上一个周期输出的导航参数中的位置参数进行校正，得到所述当前周期的导航参数中的位置参数。

10.根据权利要求7所述装置，其特征在于，还包括初始化单元，用于在所述接收单元接收所述GPS接收机和所述三轴电子罗盘输出的测量参数之前，使用加速度参数、所述三轴电子罗盘输出的测量参数对导航参数进行初始对准操作。