[发明专利]一种用于烹调设备的多功能机械手

说明书

技术领域

本发明涉及一种用于烹调设备的多功能机械手装置及采用该装置的自动/半自动烹调设备。更具体地说，本发明涉及一种在烹调时能够测量环境温度，并且按照烹调操作的实际需要，完成盖锅、去盖、翻动、划散、取下锅具和放置锅具，以及在实施上述操作的同时测量锅内温度的多功能机械手装置及采用该装置的自动/半自动烹调设备。

背景技术

自2003年以来，人们投入了极大的热情和努力，开发出了各种自动/半自动烹调设备，机器人炒菜的理念在社会上得到了普及。但是，自动烹调设备在实际应用方面依然没有得到大众的认可。如何让自动烹调设备走进千店万家？需要做的具体工作还很多，其中，为自动/半自动烹调设备开发新型机械手装置，使得自动/半自动烹调设备用于测量环境温度/锅内温度、盖锅、去盖、翻动、划散、取下锅具和放上锅具的操作装置，能够更加满足烹调的实际需求，对于自动/半自动烹调设备的普及应用有着重要的意义。

为了配合自动/半自动烹调设备实现自动翻动、划散操作，中国专利申请200610035592.6，公开了一种用于自动/半自动烹调器具或烹调系统的烹调翻动工具。该烹调翻动工具包括一组或一组以上的搅拌杆，其中每一搅拌杆组包括两根或两根以上搅拌杆，每一搅拌杆组中的搅拌杆如此设置，其能同时围绕同一旋转轴转动。

中国专利申请200910138822.5，公开了一种自配合翻动工具和应用该翻动工具的烹调设备。该自配合翻动工具包括一组或一组以上的搅拌棒，其中每一搅拌杆组包括两根或两根以上搅拌杆，其中，该工具对应每一组搅拌棒还包括一组安装盘座，每一搅拌组中的搅拌棒分别铰接在安装盘座上，每一搅拌组中的搅拌棒都能绕该搅拌棒对应的轴摆动。

中国专利申请200920133982.6，该实用新型涉及一种翻动工具及应用其的自动或半自动的烹调设备。其中的翻动工具包括旋转轴(1)，搅拌组(2)，所述搅拌棒(2)与旋转轴(1)活动连接，所述搅拌棒(2)与旋转轴(1)之间设置有角度调节机构(3)，所述角度调节机构(3)带动所述搅拌棒组(2)在旋转时变换角度。

上述三份中国专利有一个共同特点，都采用搅拌棒作为翻动工具，它们的不同之处是，翻动时搅拌棒转动角度的变化方式不同。上述中国专利所述的翻动工具存在以下应该改进的缺陷：(1)上述专利公开的工具不能在完成翻动等操作时，同时测量锅内温度。锅内温度是自动烹调设备控制烹调过程的一个关键参数；(2)这些翻动工具和锅盖没有垂直升降能力，由于这个限制，影响了翻动、划散时选择锅铲形状和工作方式的灵活性，尽管采用了一些改进措施，比如翻动时，搅拌棒改变转角，但是，如果烹调中使用了比较粘锅的物料，搅拌棒还是不能很有效地翻动物料，防止粘锅。(3)自动烹调设备进行投料操作时，需要占用锅具上方的空间，如果翻动工具和锅盖具有垂直升降和水平转动能力，会给自动烹调设备投料和翻动工具入锅带来很大的方便。

发明内容

本发明的目的在于提供一种在烹调时能够测量环境温度，并且按照烹调操作的实际需要，可以完成盖锅、去盖、翻动、划散、取下和放上锅具的操作，并在完成上述操作的同时，能够测量锅内温度的多功能机械手装置及采用该装置的自动/半自动烹调设备。

为了克服现有产品翻动物料时效力不够，提高烹调中物料的翻动和划散效果，本发明的多功能机械手采用组合锅铲作为物料的翻动工具。组合锅铲具有多个铲头，优选方案是三个铲头。一个铲头用于将物料从内向外翻动，另一个铲头将物料从外向内翻动，第三个铲头将物料从锅边刮到锅内。组合锅铲可以选择不同形状的铲头，以便适应不同形状的锅具。

为了克服现有产品工作方式不够灵活，提高锅铲和锅盖的工作灵活度，本发明的机械手采用，机械手升降机构驱动锅铲和锅盖作垂直方向的运行。机械手锅铲在做翻动和划散操作时，不仅可以做水平转动，而且在水平转动的同时可以做垂直方向的运行，这样可以更有效的提高物料翻动和划散的效果。

另外，机械手升降机构设置于机械手水平转动机构上，机械手水平转动机构能够带动机械手锅盖和锅铲做水平方向运动，出让上述烹调设备锅具上面的空间，使得自动/半自动烹调设备可以方便地投放物料。

本发明的机械手锅盖上，可以选择装设电动抓手，由电动抓手抓住或释放锅体。自动/半自动烹调设备在需要的时候，可以驱动多功能机械手完成放上锅具或取下锅具的操作。

在本发明的机械手锅铲的锅铲转动管内插装铠装温度传感器，能够测量环境温度，并且能够在完成盖锅、去盖、翻动、划散、取下和放上锅具操作的同时测量锅内温度。

为了实现上述目的，本发明采用的技术方案是：