[发明专利]角度自动调节装置及角度调节方法

权利要求书

1.一种角度自动调节装置，被调节的工业对象限定有两个铰接点，一个铰接点为支点，另一个铰接点为驱动点，其特征在于，该调节装置包括通过第二铰链（11）铰接于所述支点的支撑架（6），固定铰支在该支撑架上而形成有绕对应铰支点转动自由度的升降机（9），以及设置在该升降机上以测量该升降机升降量的测量装置；

其中，所述升降机（9）的驱动端铰接于所述驱动点；

对应地，该调节装置还包括输入连接所述测量装置的逻辑控制运算装置，以及与该逻辑控制运算装置相连的人机交互装置。

2.根据权利要求1所述的角度自动调节装置，其特征在于，所述升降机的升降机构为其机架固定铰支在所述支点的丝母丝杠机构，相应地，丝杠驱动端接合于所述驱动点；

作为所述测量装置的一接近开关设置于所述机架上，该接近开关的感应端正对所述丝杠，且该接近开关输出连接于所述逻辑控制运算装置的高速脉冲输入端子。

3.根据权利要求2所述的角度自动调节装置，其特征在于，还包括在所述丝杠轴向设置在所述机架上下端部的各一个限位行程开关，以保护升降机。

4.根据权利要求3所述的角度自动调节装置，其特征在于，所述限位行程开关也采用接近开关，且与作为测量装置的接近开关一同选择为圆柱形接近开关。

5.根据权利要求4所述的角度自动调节装置，其特征在于，作为测量装置的接近开关的直径优选为8mm。

6.根据权利要求1至5任一所述的角度自动调节装置，其特征在于，所述升降机（9）的原动件为一刹车电机（13）。

7.一种角度自动调节方法，其特征在于，首先被调节的工业对象限定有中心距为c的两个铰接点，一个铰接点为支点，另一个铰接点为驱动点；

其中，所述支点铰接使工业对象含有转动自由度而具有角度调节基础结构，相应地，一升降机固定铰支且驱动端铰接于所述驱动点，其中固定铰支与所述铰接点的中心距为b，固定铰支与驱动点的中心距为变量a，形成一具有一边为变量的三角形，其中变量a所对的角A即为工业对象的调整角；测量所述变量a的伸长量，利用

 计算出角度A；

从而，通过输入角度A，反求变量a；或通过测量变量a，而通过控制该变量a而控制角度A的大小。

8.根据权利要求7所述的一种角度自动调节方法，其特征在于，所述变量a的测量方法为选用丝母丝杠机构作为所述升降机的机构，一接近开关正对丝杠，通过接近开关对丝杠牙型的识别而形成读数脉冲，根据读取的脉冲数确定丝杠伸长的螺牙个数，进而依据丝杠的既定导程与螺牙个数对应的导程数的乘积而得到丝杠的伸长量。

9.根据权利要求8所述的一种角度自动调节方法，其特征在于，还包括校正误差的步骤，该步骤为所采集的脉冲若第一次为高电平信号则到下一次高电平信号为一个导程，若第一次为低电平信号则到下一次低电平信号为一个导程。