[发明专利]一种关于高压输电线路杆塔倾斜的视频监测系统

权利要求书

1.一种关于高压输电线路杆塔倾斜的视频监测系统，包括视频检测模块、无线发送模块、数据处理服务器，其特征在于，视频检测模块拍摄铁塔底部附近位置图像后通过无线发送模块将图像数据传输给数据处理服务器；数据处理服务器进行铁塔底部附近倾斜和垂直便宜测量；确定摄像机坐标系中两次摄像机变化的距离；计算旋转角度和垂直偏移值并设定阈值；超过阈值报警。

2.高压输电线路杆塔倾斜的视频监测方法，其特征在于：

(1)标定摄相机，求解相机内外参数基准坐标cx，cy；

(2)以定标点在图像中的坐标和其实际的三维坐标计算摄相机的外参，也就是旋转平移向量；

(3)用相机的外参与定标点两个矩阵的乘积确定定标点在摄像机坐标系中的坐标；

(4)求解摄像机偏移后相机的外参数；

(5)将外参值转换到摄像机坐标系中，确定在摄像机坐标系中摄像机到定标点的距离；

(6)计算摄像机坐标系中两次摄像机变化的距离；

(7)根据余弦定理求解旋转的角度，再根据铁塔的高度计算垂直偏移数，并设定阈值，一旦角度及垂直偏移数超过阈值发出警报。

3.根据权利要求2所述的高压输电线路杆塔倾斜的视频监测方法，其特征在于：求解外参的公式如下：

s·m′＝A·[R|t]·M′或者

s·uv1=fx0cx0fycy001·r11r12r13t1r21r22r23t2r31r32r33t3·XYZ1]]>

其中X，Y，Z是一个点的世界坐标，u，v是点投影在图像平面的坐标，以像素为单位，S是标定系数，A为摄像机矩阵或者内参数矩阵，[R|t]为外参矩阵，cx，cy是基准点，所述基准点通常在图像的中心，fx，fy是以像素为单位的焦距。