[发明专利]单自由度对称式摆动驱动的大展缩比水下机器人回收装置

权利要求书

1.一种单自由度对称式摆动驱动的大展缩比水下机器人回收装置，其特征在于：该回收装置包括回收管(1)、摆动臂(3)、直线型伸展机构(6)、圆环型伸展机构(5)和空间多分支铰链，所述的空间多分支铰链包括空间四分支铰链(4)和空间三分支铰链(7)；具体如下：

回收管(1)，与母艇相连，用于容纳水下机器人；

摆动臂(3)，沿回收管(1)的圆周方向均布，摆动臂(3)的一端通过回收管铰链(2)与回收管(1)铰接，可相对于回收管(1)往复摆动；摆动臂(3)的另一端通过空间四分支铰链(4)分别与内侧圆环型伸展机构(5)和直线型伸展机构(6)铰接；

圆环型伸展机构(5)，由三角形杆件(501)与三角形杆件铰链(502)铰接而成；其中，每根三角形杆件(501)上有3个三角形杆件铰链(502)，分别与另外3根三角形杆件(501)铰接；每个三角形杆件(501)偏置一定的角度，以使其通过铰链(502)与其它三角形杆件(501)组成封闭的圆环型伸展机构(5)；在本回收装置中，有两组圆环形伸展机构(5)；其中，内侧圆环型伸展机构(5)的内端通过空间四分支铰链(4)分别与摆动臂(3)和直线型伸展机构(6)铰接，内侧圆环型伸展机构(5)的外端通过空间三分支铰链(7)与直线型伸展机构(6)铰接；外侧圆环型伸展机构(5)与直线型伸展机构(6)通过两个空间三分支铰链(7)铰接；

直线型伸展机构(6)，由直杆件(601)与直杆件铰链(602)铰接而成，其中，每根直杆件(601)上有3个直杆件铰链(602)，分别与另外3根直杆件(601)铰接；每一根直线型伸展机构(6)的一端通过空间四分支铰链分别与摆动臂(3)和内侧圆环型机构的内端铰接，通过空间三分支铰链(7)与内侧圆环型机构的外端铰接；直线型伸展机构(6)的一端通过空间四分支铰链(4)和空间三分支铰链(7)分别与摆动臂(3)和内侧圆环型伸展机构(5)铰接，另一端通过两个空间三分支铰链(7)与外侧圆环型伸展机构(5)铰接。

2.根据权利要求1所述的单自由度对称式摆动驱动的大展缩比水下机器人回收装置，其特征在于：该空间四分支铰链(4)，具有三个子铰链，即第一子铰链(401)、第二子铰链(402)和第三子铰链(403)，其中，第一子铰链(401)与子第二铰链(402)位于相同平面上，二者轴线垂直；第二子铰链(402)与第三子铰链(403)位于不同的平面上，二者轴线平行。

3.根据权利要求1所述的单自由度对称式摆动驱动的大展缩比水下机器人回收装置，其特征在于：该空间三分支铰链(7)，具有两个子铰链，既第四子铰链(701)和第五子铰链(702)，二者位于相同平面上且轴线垂直。