[发明专利]机器人伺服焊枪补偿方法无效
| 申请号： | 201110380491.3 | 申请日： | 2011-11-25 |
| 公开（公告）号： | CN103128433A | 公开（公告）日： | 2013-06-05 |
| 发明（设计）人： | 张青亮 | 申请（专利权）人： | 上海拖拉机内燃机有限公司 |
| 主分类号： | B23K11/30 | 分类号： | B23K11/30 |
| 代理公司： | 上海光华专利事务所 31219 | 代理人： | 刘计成 |
| 地址： | 200433 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 机器人 伺服 焊枪 补偿 方法 | ||
【权利要求书】：
1.一种机器人伺服焊枪补偿方法，所述伺服焊枪包括移动侧电极和固定侧电极，所述移动侧电极可上下移动，所述固定侧电极固定不动，其特征在于，该伺服焊枪补偿方法包括如下步骤：
1)在焊枪修磨前通过机器人驱动焊枪的移动侧电极，使其与固定侧电极接触，计算出修磨前移动侧电极移动的距离；
2)在焊枪修磨后通过机器人驱动焊枪的移动侧电极，使其与固定侧电极接触，计算出修磨后移动侧电极移动的距离；
3)以修磨后移动侧电极移动的距离减去修磨前移动侧电极移动的距离，得出修磨后移动侧电极与固定侧电极总的磨损量；
4)设定移动侧电极与固定侧电极的磨损比例，根据磨损比例计算修磨后移动侧电极与固定侧电极各自的磨损量，然后分别对移动侧电极、固定侧电极按各自的磨损量进行补偿。
2.根据权利要求1所述的机器人伺服焊枪补偿方法，其特征在于：步骤4)中移动侧电极与固定侧电极的磨损比例由大量试验测试得出。
3.根据权利要求1所述的机器人伺服焊枪补偿方法，其特征在于：在步骤4)中，对移动侧电极、固定侧电极按各自的磨损量通过机器人进行自动补偿。
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