[发明专利]陀螺式动态自平衡云台

权利要求书

1.一种陀螺式动态自平衡云台，其特征在于：包括机架组件、电机组件、拍摄设备(1)以及控制组件；

所述控制组件包括处理器和惯性传感器，所述惯性传感器检测所述拍摄设备(1)的姿态信息，所述处理器根据所述姿态信息控制所述电机组件；

所述电机组件直接驱动所述机架组件相对所述拍摄设备转动以调整所述拍摄设备(1)的拍摄角度。

2.根据权利要求1所述的陀螺式动态自平衡云台，其特征在于，所述机架组件包括第一支架(2)、第二支架(4)以及第三支架(6)，所述拍摄设备(1)固定在所述第一支架(2)上，所述第一支架(2)与所述第二支架(4)转动设置，所述第二支架(4)与所述第三支架(6)转动设置。

3.根据权利要求2所述的陀螺式动态自平衡云台，其特征在于，所述电机组件包括第一电机(3)以及第二电机(5)，所述第一电机(3)直接驱动所述第一支架(2)相对所述第二支架(4)转动，所述第二电机(5)直接驱动所述第二支架(4)相对所述第三支架(6)转动。

4.根据权利要求3所述的陀螺式动态自平衡云台，其特征在于，所述第一电机(3)的定子固定在所述第一支架(2)上，所述第一电机(3)的转子与所述第二支架(4)固定设置；

或者，所述第一电机(3)的转子固定在所述第一支架(2)上，所述第一电机(3)的定子与所述第二支架(4)固定设置。

5.根据权利要求4所述的陀螺式动态自平衡云台，其特征在于，所述第二电机(5)的定子固定在所述第三支架(6)上，所述第二电机(5)的转子与所述第二支架(4)固定设置；

或者，所述第二电机(5)的转子固定在所述第三支架(6)上，所述第二电机(5)的定子与所述第二支架(4)固定设置。

6.根据权利要求5所述的陀螺式动态自平衡云台，其特征在于，所述第一支架(2)的旋转轴X轴与所述第二支架(4)的旋转轴Y轴垂直设置。

7.根据权利要求6所述的陀螺式动态自平衡云台，其特征在于，所述第一支架(2)与所述拍摄设备(1)的重心落在所述第一支架(2)的旋转轴X轴上。

8.根据权利要求7所述的陀螺式动态自平衡云台，其特征在于，所述第一支架(2)、所述第二支架(4)与所述拍摄设备(1)整体的重心落在所述第二支架(4)的旋转轴Y轴上。

9.根据权利要求8所述的陀螺式动态自平衡云台，其特征在于，所述电机组件还包括第三电机(7)，所述机架组件还包括用于对外固定的连接架(8)，所述第三电机(7)直接驱动所述第三支架(6)相对所述连接架(8)转动。

10.根据权利要求9所述的陀螺式动态自平衡云台，其特征在于，所述第三电机(7)的定子固定在所述连接架(8)上，所述第三电机(7)的转子固定连接所述第三支架(6)上；

或者，所述第三电机(7)的转子固定在所述连接架(8)上，所述第三电机(7)的定子固定连接所述第三支架(6)上。

11.根据权利要求10所述的陀螺式动态自平衡云台，其特征在于，所述第一支架(2)、所述第二支架(4)、所述第三支架(6)与所述拍摄设备(1)整体的重心落在所述第三支架(6)的旋转轴Z轴上。

12.根据权利要求1-11任一项所述的陀螺式动态自平衡云台，其特征在于，所述电机组件包括第四电机，所述第四电机驱动所述拍摄设备(1)绕其自转轴转动。