[发明专利]一种机械臂模块化关节

权利要求书

1.一种机械臂模块化关节，包括；电机座(27)、输入装置、输出装置、电机轴(5)和中心孔走线线套(3)；

所述输入装置置于所述电机座(27)内，包括：电机端盖(1)，编码器磁环端盖(4)、第一电机轴承(6)、电机转子(7)、电机(9)、电机径向固定环(10)、电机轴承轴向定位环(11)、第二电机轴承(26)、编码器处理电路板(28)和编码器磁环(29)；

所述输出装置包括：第一输出轴承(12)、输出调整环(13)、输出内套筒(14)、波发生器(15)、输出密封轴承固定环(16)、柔轮(17)、第二输出轴承(20)、输出法兰(21)、输出外套筒(23)、刚轮(24)和输出外套筒锁紧环(25)；

所述输入装置和所述输出装置通过电机轴(5)连接；其特征在于：

在所述输入装置上，所述电机(9)通过电机径向固定环(10)固定在所述电机座(27)内，所述电机轴(5)通过所述第一电机轴承(6)和所述第二电机轴承(26)与所述电机座(27)固定，所述电机转子(7)通过过盈配合套接在所述电机轴(5)外圈和所述电机(9)之间，所述第二电机轴承(26)和所述电机转子(7)之间通过套接于所述电机轴(5)外圈的电机轴承轴向定位环(11)进行定位，所述第一电机轴承(6)的内圈通过所述电机轴(5)的轴肩定位，所述第一电机轴承(6)的外圈套接于所述电机端盖(1)的中心孔中；

所述编码器磁环(29)套接在在所述电机轴(5)输入端的外圈，并通过所述编码器磁环端盖(4)进行紧固，所述编码器处理电路板(28)固定在所述电机座端盖(1)上，所述编码器磁环(29)和所述编码器处理电路板(28)构成所述输入装置的位置检测单元；

在所述输出装置上，所述波发生器(15)固定于所述电机轴(5)的输出端；

所述刚轮(24)采用肩部定位的方式固定于所述电机座(27)的输出端，所述输出内套筒(14)采用肩部定位方式与所述刚轮(24)配合，使所述输出内套筒(14)、所述刚轮(24)整体紧固在所述电机座(27)的输出端；所述第一输出轴承(12)套接于所述电机座(27)输出端的外圈，并通过与所述输出内套筒(14)的配合，轴向压紧位于所述刚轮(24)外圈的输出调整环(13)，所述第二输出轴承(20)套接在所述输出内套筒(14)的外圈，通过套接在所述输出内套筒(14)输出端的输出密封轴承固定环(16)进行轴向定位；

所述输出外套筒(23)套接在所述第一输出轴承(12)和所述第二输出轴承(20)的外圈，并通过所述第一输出轴承(12)和所述第二输出轴承(20)径向定位，所述输出外套筒(23)通过所述输出法兰(21)和输出外套筒锁紧环(25)进行轴向定位；

所述柔轮(17)位于所述刚轮(24)和所述波发生器(15)径向之间，且所述柔轮(17)的输出端和输出法兰(21)固定连接；

所述波发生器(15)、所述刚轮(24)和所述柔轮(17)构成所述输出装置的谐波减速单元；

所述中心孔走线线套(3)贯穿所述电机轴(5)和所述谐波减速单元，其输入端固定在所述电机座(27)上，其输出端由位于输出法兰(21)和所述柔轮(17)的之间的中心孔走线线套滑环(18)支撑。

2.根据权利要求1所述的模块化关节，其特征在于：所述第一电机轴承(6)的外圈由电机轴承固定法兰(2)来定位，使所述第一电机轴承(6)的外圈与所述电机端盖(1)的中心孔固定。

3.根据权利要求1所述的模块化关节，其特征在于：所述电机(9)和所述电机座端盖(1)之间设置调整垫片(8)。

4.根据权利要求1所述的模块化关节，其特征在于：所述输出法兰(21)和输出密封轴承固定环(16)之间采用迷宫式密封结构。

5.根据权利要求1所述的模块化关节，其特征在于：所述第一输出轴承(12)是十字轴承，所述第二输出轴承(20)是深沟轴承。

6.根据权利要求1所述的模块化关节，其特征在于：所述第一输出轴承(12)与所述第二输出轴承(20)之间设置套接于所述输出内套筒(14)外圈的输出轴承轴肩定位套筒(22)。

7.根据权利要求1所述的模块化关节，其特征在于：所述柔轮(17)的输出端和所述输出法兰(21)之间是通过螺钉和输出紧定块(19)固定连接的。

8.根据权利要求1所述的模块化关节，其特征在于：所述电机(9)为永磁同步电机。