[发明专利]网络化多机器人系统

说明书

技术领域

本发明涉及自动控制行业机器人领域，尤其是涉及一种网络化多机器人系统。

背景技术

多机器人系统具有分布式、并行性、鲁棒性等个体机器人无法比拟的优越性，应用前景广阔。为了进一步拓宽多机器人系统的感知能力进而提升系统的性能，将无线传感器网络与多机器人系统结合起来组成网络化多机器人系统，受到关注。其中，视觉感知以其丰富的信息量占有重要的地位。

目前常用的辅助多机器人的视觉系统大多将环境中摄像机采集的图像有线或者无线传输到图像采集卡中供后续的处理，这在一定程度上会对多机器人系统的决策质量和效率造成影响。

发明内容

(一)要解决的技术问题

为解决上述的一个或多个问题，本发明提供了一种网络化多机器人系统，以提高多机器人系统的决策质量和效率。

(二)技术方案

根据本发明的一个方面，提供了一种网络化多机器人系统。该系统包括嵌入式视觉节点、控制台和多机器人组，其中：嵌入式视觉节点，用于采集并处理视觉信息，并将视觉信息的处理结果发送至控制台和多机器人组；控制台，用于结合嵌入式视觉节点的视觉信息处理结果和多机器人组的位置和状态信息，为多机器人组提供指令信息和环境信息；多机器人组，用于将自身位置和状态信息发送至控制台，接收嵌入式视觉节点对视觉信息的处理结果以及控制台的指令信息和环境信息，并结合自身感知，进行运动决策。

(三)有益效果

本发明网络化多机器人系统具有下列有益效果：

(1)本发明通过多个嵌入式视觉节点独立采集并处理视觉信息，实现视觉信息的分布式并行处理，有利于及时为多机器人系统提供信息进而提高决策质量和效率；

(2)嵌入式视觉节点在环境的不同位置独立工作，易于增删，扩展性好。

附图说明

图1为本发明实施例网络化多机器人系统的示意图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚明白，以下结合具体实施例，并参照附图，对本发明进一步详细说明。虽然本文可提供包含特定值的参数的示范，但应了解，参数无需确切等于相应的值，而是可在可接受的误差容限或设计约束内近似于所述值。为便于理解，将本发明涉及的部件编号如下：

1-嵌入式视觉节点；    2-ARM处理板；

21-SDRAM存储器；      22-NAND FLASH存储器；

23-ARM处理器；        3-图像接口板；

31-SO-DIMM 200接口；  32-电源转换电路；

33-UART接口；         34-CMOS摄像头模块；

4-电池组；            5-第一无线传输装置；

6-控制台；            7-第二无线传输装置；

8-多机器人组；        9-移动机器人；

10-第三无线传输装置。

图1为本发明实施例网络化多机器人系统的示意图。如图1所示，一种网络化多机器人系统，包括嵌入式视觉节点1、控制台6和多机器人组8三部分。其中，所述嵌入式视觉节点1，用于采集并处理视觉信息，并将视觉信息的处理结果发送至所述控制台6和多机器人组8；所述控制台6，用于结合所述嵌入式视觉节点1的视觉信息处理结果和多机器人组8的位置和状态信息，为多机器人组8提供指令信息和环境信息；所述多机器人组8，用于将自身位置和状态信息发送至控制台6，接收所述嵌入式视觉节点1对视觉信息的处理结果以及所述控制台6的指令信息和环境信息，并结合自身感知，进行运动决策。

由于本发明采用多个嵌入式视觉节点独立采集并处理视觉信息，从而实现了视觉信息的分布式并行处理，因此，有利于及时为多机器人系统提供信息进而提高决策质量和效率，而且，嵌入式视觉节点在环境的不同位置独立工作，易于增删，扩展性好。

控制台6与第二无线传输装置7相连。多机器人组8包括多台相互独立的移动机器人9，每台移动机器人9和第三无线传输装置10相连。控制台6、嵌入式视觉节点1与多机器人组8通过第一无线传输装置5、第二无线传输装置7、第三无线传输装置10组成的网络相互连通，并进行无线信息交互。需要说明的是，本发明第一无线传输装置、第二无线传输装置、第三无线传输装置均为zigbee装置，即采用zigbee装置作为无线传输的手段，但是，只要能够实现嵌入式视觉节点1、控制台6和多机器人组8的相互连通，也可以采用WiFi、蓝牙等其他手段。