[发明专利]三轴天线测试机器人伺服控制器

权利要求书

1.一种三轴天线测试机器人伺服控制器，其特征在于：包括一块三轴运动控制板，控制板外围有触摸屏人机接口、上位机接口、三轴反馈通道、三轴限位模块和三轴驱动模块。

2.根据权利要求1所述的三轴天线测试机器人伺服控制器，其特征在于：所述三轴运动控制板以PIC24HJ128GP506单片机为控制核心，扩展一片EEPROM用于存储工作参数，扩展三路RS485接口用于连接反馈通道，扩展一路CAN现场总线接口用于远程组网控制。

3.根据权利要求1所述的三轴天线测试机器人伺服控制器，其特征在于：所述触摸屏人机接口为RS232接口，与一块7寸64K真彩色串行触摸屏连接，采用触摸屏生产商提供的人机界面开发软件，结合C语言软件编程实现人机交互功能。

4.根据权利要求1所述的三轴天线测试机器人伺服控制器，其特征在于：所述上位机接口为RS232接口，可直接连接具有RS232串口的计算机对天线测试机器人实施远程控制。

5.根据权利要求1所述的三轴天线测试机器人伺服控制器，其特征在于：所述三轴反馈通道全部为RS485接口，可连接带RS485接口的各种角位置传感器，传感器精度根据实际需要确定。

6.根据权利要求1所述的三轴天线测试机器人伺服控制器，其特征在于：所述三轴限位模块均采用光电隔离输入，输入电流最大为100mA，可连接支持集电极开路输出的各种开关量检测传感器，当控制板检测到限位制动信号后，可使电机紧急刹车。

7.根据权利要求1所述的三轴天线测试机器人伺服控制器，其特征在于：所述三轴驱动模块采用PWM波H桥式功放，可驱动永磁式直流力矩电机，驱动模块自带紧急刹车信号接口和高速PWM波驱动信号光电隔离接口，驱动模块最大工作频率为20KHz，最大驱动电压为28V，最大工作电流为48A。