[发明专利]电力线路综合维护轻便型机器人系统及其越障方法

权利要求书

1.一种电力线路综合维护轻便型机器人系统，其特征在于，所述机器人系统包括：行走组件和控制组件；所述行走组件包括：棘式轮和抱爪；

所述棘式轮，用于在电力线路上行走；

所述抱爪，用于接收控制组件的控制，在抱紧与张开状态之间进行切换；

所述控制组件，用于当所述机器人在电力线路上遇到小型障碍时，控制所述抱爪处于抱紧状态，通过所述棘式轮跨越该小型障碍；当所述机器人在电力线路上遇到大型障碍时，控制所述抱爪处于张开状态，等待所述机器人从电力线路上被卸下。

2.根据权利要求1所述的电力线路综合维护轻便型机器人系统，其特征在于，所述机器人系统还包括：主框架，连接所述行走组件和所述控制组件。

3.根据权利要求1所述的电力线路综合维护轻便型机器人系统，其特征在于，所述机器人系统还包括：机械除冰组件，位于所述机器人的前端，在所述控制组件的控制下旋转敲击电力线路除冰。

4.根据权利要求1所述的电力线路综合维护轻便型机器人系统，其特征在于，所述控制组件包括：自主作业控制系统和远端地面控制系统；

所述自主作业控制系统，用于根据线路模型和传感器反馈信息，自主控制所述器人系统的工作状态；

所述远端地面控制系统，用于根据传感器反馈的信息，向所述自主作业控制系统发送遥操作指令，由所述自主作业控制系统根据所述遥操作指令对所述机器人系统的工作状态进行控制。

5.根据权利要求4所述的电力线路综合维护轻便型机器人系统，其特征在于，所述机器人系统还包括：

无线数据通信系统，用于将所述传感器采集的视频信息无线传输给所述远端地面控制系统，以及将所述远端地面控制系统的控制命令无线传输给所述自主作业控制系统。

6.根据权利要求1所述的电力线路综合维护轻便型机器人系统，其特征在于，

所述控制组件，还用于当所述机器人处于初始作业的上线过程以及脱离作业的下线过程时，控制所述抱爪处于张开状态。

7.一种电力线路综合维护轻便型机器人系统的越障方法，其特征在于，所述方法包括：

实时监测电力线路的障碍，根据所述电力线路的障碍情况对所述机器人的工作状态进行控制；

当所述机器人在电力线路上遇到小型障碍时，控制所述机器人的抱爪处于抱紧状态，通过所述机器人的棘式轮跨越该小型障碍；

当所述机器人在电力线路上遇到大型障碍时，控制所述机器人的抱爪处于张开状态，等待所述机器人从电力线路上被卸下。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，实时监测电力线路的障碍，根据所述电力线路的障碍情况对所述机器人的工作状态进行控制包括：

由所述机器人自身的自主作业控制系统根据线路模型和传感器反馈信息，控制所述机器人系统的工作状态；或者

由远端地面控制系统根据传感器反馈的信息，向所述自主作业控制系统发送遥操作指令，并由所述自主作业控制系统根据所述遥操作指令对所述机器人系统的工作状态进行控制。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

将传感器采集的视频信息无线传输给远端地面控制系统，以及将所述远端地面控制系统的控制命令无线传输给所述自主作业控制系统。

10.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当所述机器人处于初始作业的上线过程以及脱离作业的下线过程时，控制所述抱爪处于张开状态。