[发明专利]机械臂式轮胎综合性能仿真试验平台

权利要求书

1.机械臂式轮胎综合性能仿真试验平台，其特征在于：主要包括机座、机械臂动作执行机构、动力传动集成装置、制动驱动装置、路面模拟装置、液压加载装置、力和力矩传感器、声音采集装置、速度测量装置、变形测量装置、数据处理系统，所述的机座与机械臂动作执行机构共同构成试验台运动主体，机械臂动作执行机构能在机座上做往返水平运动，动力传动集成装置与机械臂动作执行机构的“腕关节”回转部连接，轮胎安装在动力传动集成装置上，制动驱动装置安装在机械臂动作执行机构和动力传动集成装置上，路面模拟装置固定安装在地基上，并设有高度调节装置，液压加载装置固定安装在地基上，并设置有距离调整机构，力和力矩传感器安装在轮胎的轮辋上，声音采集装置安装在动力传动集成装置上，速度测量装置安装在转向部件安装架上，变形测量装置和数据处理系统固定安装在地基上。

2.根据权利要求1所述的机械臂式轮胎综合性能仿真试验平台，其特征在于：所述的机座包括机座电机丝杠、机座滑轨、机械臂支承座，机座滑轨固定安装在地基上，机械臂支承座与机座滑轨连接。

3.根据权利要求1所述的机械臂式轮胎综合性能仿真试验平台，其特征在于：所述的机械臂动作执行机构包括机械臂“腰部”、下机械臂、上机械臂、“腕关节”回转部，机械臂“腰部”与机械臂支承座连接，下机械臂安装在机械臂“腰部”上，上机械臂安装在下机械臂的末端，“腕关节”回转部安装在上机械臂的末端。

4.根据权利要求1所述的机械臂式轮胎综合性能仿真试验平台，其特征在于：所述的动力传动集成装置包括“腕关节”电机丝杠、“腕关节”摆动滑块、转向部件安装架、水平横向滑块导轨、水平纵向滑块导轨、模拟转向架，“腕关节”电机丝杠安装在“腕关节”驱动电机上，传递“腕关节”驱动电机的动力，“腕关节”摆动滑块安装在“腕关节”电机丝杠上，执行机械臂动作执行机构的动作，转向部件安装架安装在“腕关节”摆动滑块上，水平横向滑块导轨安装在转向部件安装架的下端，水平纵向滑块导轨安装在水平横向滑块导轨上，模拟转向架安装在转向部件安装架上。

5.根据权利要求1所述的机械臂式轮胎综合性能仿真试验平台，其特征在于：所述的制动驱动装置包括机座电机丝杠、“腕关节”驱动电机、轮胎旋转驱动电机、电动推杆、下机械臂驱动电机、上机械臂驱动电机，机座电机丝杠安装在基座滑轨里面，“腕关节”驱动电机安装在“腕关节”回转部，轮胎旋转驱动电机和电动推杆安装在动力传动集成装置的末端，下机械臂驱动电机安装在机械臂动作执行机构的“腰部”位置上，上机械臂驱动电机安装在下机械臂的末端上。