[发明专利]视觉系统及分析图像的方法

权利要求书

1.一种车辆视觉系统(1；11；64-66)，包括：

被配置成捕捉至少一个图像(15)的摄像机(5)；

光学输出装置(8)；和

被连接到所述摄像机(5)的处理器(2)，该处理器(2)被配置成针对所述至少一个图像(15)确定多个特征描述符；

所述处理器(2)具有接口(3)，用于访问包括地理参考特征描述符的注释地图数据，以检索多个地理参考特征描述符和分别与所述地理参考特征描述符相关联的位置信息，并且

所述处理器(2)被配置成执行针对所述至少一个图像(15)确定的所述至少一个特征描述符与所述检索出的地理参考特征描述符之间的匹配过程；

所述处理器(2)被配置成辨别与针对所述至少一个图像(15)确定的所述多个特征描述符匹配的一组地理参考特征描述符，并基于与所述一组地理参考特征描述符相关联的所述位置信息确定出车辆方位(52)的三个坐标，其中，所述车辆方位包括车辆纵向轴与水平面之间的角度和定义车辆围绕其纵向轴的旋转位置的角度中的至少一个；

所述处理器(2)被配置成控制光学输出装置(8)，使得在光学输出装置(8)上显示的处理器生成的图像的位置和方位取决于车辆方位(52)；

其中在所述注释地图数据中包括的所述地理参考特征描述符分别与多个目标类别中的至少一个相关联，

所述处理器(2)被配置成选择性地执行针对所述至少一个图像(15)确定的所述至少一个特征描述符和所述检索出的地理参考特征描述符之间的所述匹配，所述所检索出的地理参考特征描述符与所选择的目标类别相关联。

2.如权利要求1所述的视觉系统，

其中，确定出的所述车辆方位(52)的三个坐标定义三个角(57-59)。

3.如权利要求2所述的视觉系统，

其中，针对所述地理参考特征描述符中的至少一些地理参考特征描述 符，所述相关联的位置信息包括高度坐标。

4.如权利要求1所述的视觉系统，

其中，所述处理器(2)被配置成在增强实境模式下，基于车辆方位(52)的三个确定出的坐标控制光学输出装置(8)。

5.如前述权利要求中的任一项所述的视觉系统，进一步包括，

被配置成确定车辆位置的定位装置(6)，

所述处理器(2)被连接到所述定位装置(6)，并且被配置成基于所述车辆位置检索所述多个地理参考特征描述符。

6.如权利要求5所述的视觉系统，

所述处理器(2)被配置成基于与所述所检索的地理参考特征描述符中的至少一个相关联的位置信息，并基于所述车辆位置，估算在所述至少一个图像(15)中的目标(16-18)的位置。

7.如权利要求6所述的视觉系统，

所述定位装置进一步被配置成确定车辆方位，所述处理器(2)被配置成进一步基于所述车辆方位(52)估算所述目标的所述位置。

8.如权利要求5所述的视觉系统，

所述处理器(2)被配置成基于所述车辆位置并基于与所述多个所检索出的地理参考特征描述符中的至少一个相关联的位置信息，辨别所述至少一个图像(15)的一部分(27，28)，

所述处理器(2)被配置成针对所述图像(15)的所辨别的一部分(27，28)选择性地确定所述至少一个特征描述符。

9.如权利要求1至4中的任一项所述的视觉系统，所述处理器(2)被配置成控制所述光学输出装置(8)以输出指示所述至少一个图像(15)中 的目标的信息，所述至少一个图像(15)具有与所述检索出的地理参考特征描述符中的一个地理参考特征描述符匹配的特征描述符。

10.如权利要求1至4中的任一项所述的视觉系统，

所述地理参考特征描述符中的至少一个地理参考特征描述符具有包括高度信息的相关联的位置信息，所述处理器(2)被配置成基于所述高度信息执行所述匹配过程。