[发明专利]3D相机图像自动校正方法及装置

权利要求书

1.一种3D相机图像自动校正的方法，所述3D相机包括同步执行拍摄的第一摄像头和第二摄像头；其特征在于，设定初始的校正参数；该方法还包括：

采集第一摄像头和第二摄像头拍摄的图像；

使用校正参数对采集到的两幅图像进行校正；

判定校正后的两幅图像未达到设定标准时，利用采集到的两幅图像进行自标定；

利用所述自标定的结果更新校正参数，然后继续执行所述采集的步骤。

2. 如权利要求1所述的方法，其特征在于，使用校正参数对采集到的两幅图像进行校正，包括：

针对采集到的第一摄像头拍摄的图像，使用第一摄像头的内部参数和畸变系数进行畸变校正；

针对采集到的第二摄像头拍摄的图像，先使用第二摄像头的内部参数和畸变系数进行畸变校正，再使用所述外部参数进行旋转平移。

3. 如权利要求1所述的方法，其特征在于，判定校正后的两幅图像是否达到设定标准的方法，包括：

计算校正后的两幅图像中的各个像素点对应的视差；

判断所有计算出的视差中正确视差的百分比是否达到设定阈值，如果是，判定校正后的两幅图像达到设定标准，否则，判定校正后的两幅图像未达到设定标准。

4. 如权利要求1所述的方法，其特征在于，利用采集到的两幅图像进行自标定，包括：

利用采集到的两幅图像进行第一摄像头的内部参数和畸变系数的自标定、及第二摄像头的内部参数和畸变系数的自标定；

利用采集到的两幅图像进行外部参数的自标定。

5. 如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述利用采集到的两幅图像进行外部参数的自标定，包括：

利用自标定得到的第一摄像头的内部参数和畸变系数，对采集到的第一摄像头拍摄的图像进行畸变校正，并利用自标定得到的第二摄像头的内部参数和畸变系数，对采集到的第二摄像头拍摄的图像进行畸变校正；

对畸变校正后的两幅图像进行特征点匹配；

将特征点映射到归一化平面；

计算本质矩阵，并利用本质矩阵得到外部参数。

6. 一种3D相机图像自动校正的装置，所述3D相机包括同步执行拍摄的第一摄像头和第二摄像头；其特征在于，该装置包括：

校正参数模块，用于存储初始的校正参数；

图像采集模块，用于采集第一摄像头和第二摄像头拍摄的图像；

自动校正模块，用于使用所述校正参数模块中的校正参数对采集到的两幅图像进行校正；

校正结果评价模块，用于判定校正后的两幅图像是否达到设定标准；

自标定模块，用于在校正后的两幅图像未达到设定标准时，利用采集到的两幅图像进行自标定；

更新模块，用于利用自标定的结果更新所述校正参数模块中的校正参数。

7. 如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述自动校正模块包括：

第一自动校正子模块，用于针对采集到的第一摄像头拍摄的图像，使用第一摄像头的内部参数和畸变系数进行畸变校正；

第二自动校正子模块，用于针对采集到的第二摄像头拍摄的图像，先使用第二摄像头的内部参数和畸变系数进行畸变校正，再使用所述外部参数进行旋转平移。

8. 如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述校正结果评价模块包括：

计算子模块，用于计算校正后的两幅图像中的各个像素点对应的视差；

评价子模块，用于判断所有计算出的视差中正确视差的百分比是否达到设定阈值，如果是，判定校正后的两幅图像达到设定标准，否则，判定校正后的两幅图像未达到设定标准。

9. 如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述自标定模块包括：

第一自标定子模块，用于利用采集到的两幅图像进行第一摄像头的内部参数和畸变系数的自标定、及第二摄像头的内部参数和畸变系数的自标定；

第二自标定子模块，用于利用采集到的两幅图像进行外部参数的自标定。

10. 如权利要求9所述的装置，其特征在于，所述第二自标定模块包括：

畸变校正单元，用于利用自标定得到的第一摄像头的内部参数和畸变系数，对采集到的第一摄像头拍摄的图像进行畸变校正，并利用自标定得到的第二摄像头的内部参数和畸变系数，对采集到的第二摄像头拍摄的图像进行畸变校正；

计算单元，用于对畸变校正后的两幅图像进行特征点匹配；将特征点映射到归一化平面；计算本质矩阵，并利用本质矩阵得到外部参数。