[发明专利]用于跟踪物体的系统和方法

权利要求书

1.一种用于通过使用计算机化的物体跟踪系统产生对应于物体的运动模型来跟踪物体的方法，所述方法包括：

所述物体跟踪系统的数据收集模块接收与物体关联的扫描数据并使用所述扫描数据产生与新时间t+dt相关且包括新点X的新帧F；

所述物体跟踪系统的聚类模块识别新帧F的新点X_i的新组G，其中i=1，……N，N为对应于所述新点的数目的正整数；

所述物体跟踪系统的数据关联模块基于与所述物体相关的在先信息将所述新组G与所述物体关联；以及

所述物体跟踪系统的跟踪模块基于所述新组G确定对应于所述物体的新运动模型M。

2.权利要求1所述的方法，还包括所述物体跟踪系统的预处理模块，其在识别所述新帧F的新点X_i的新组G的所述聚类模块之前处理所述新帧F，其中所述预处理模块处理所述新帧F包括所述预处理模块过滤所述新帧F以通过以下至少一者表示所述新帧F：

车辆参考坐标；和

地面参考坐标。

3.权利要求1的方法，其中，所述聚类模块基于所述新点X的某些之间的类同特性识别所述新帧F的新点X_i的新组G。

4.权利要求1的方法，其中，所述数据关联模块响应于确定在与所述新帧F相关的新的运动特性和表示所述物体的在先信息之间的关系，将所述新组G和所述物体相关联。

5.权利要求1的方法，其中，所述跟踪模块基于所述新组G确定对应于所述物体的所述新运动模型M，包括所述跟踪模块根据所述新组以及表示所述物体的一个或多个在先组G和表示所述物体的一个或多个在先运动模型这两者中的至少一者确定对应于所述物体的新运动模型M。

6.权利要求1的方法，其中，所述跟踪模块基于所述新组G确定对应于所述物体的新运动模型M包括所述跟踪模块产生所预测的组G_p。

7.权利要求6所述的方法，其中：

所述跟踪模块根据表示所述物体的在先的运动模型M、在先的组G、以及平移矢量T产生所预测的组G_p；

所述所预测的组G_p对应于未来时间t+δt，并且根据下式确定：

，

所述平移矢量T包括X方向分量dx和Y方向分量dy；

所述平移分量根据代表所述物体的在先运动模型的速度V_t和速度方向θ_t来确定；以及

所述平移分量dx，dy根据下式与表示所述物体的在先运动模型的速度V_t以及速度方向θ_t相关：

，

其中，I_N为单位矩阵。

8.权利要求6的方法，其中，所述跟踪模块在确定新的动态模块M时迭代地将所预测的组G_p和新组G匹配。

9.一种在车辆中使用以跟踪所述车辆外的物理物体的有形的、非暂时的计算机可读介质，所述计算机可读介质存储指令，当所述指令被处理器执行时，其使得所述处理器执行包括以下的方法的步骤：

接收与物体相关的扫描数据并且使用扫描数据产生与新时间t+dt相关并且包括新点X的新帧F；

识别所述新帧F的新点X_i的新组G，其中i=1，……N，N为对应于新点的数目的正整数；

基于与所述物体相关的在先信息将所述新组G与所述物体关联；以及

基于所述新组G确定对应于所述物体的新运动模型M。

10.一种运输车辆，包括：

距离传感器；

车载计算机系统，包括：

      处理器；和

      计算机可读介质，其存储指令，当所述指令被处理器执行时，其使得所述处理器执行包括下述的方法的步骤：

         从所述距离传感器接收与物体相关的扫描数据并且使用所述扫描数据产生与新时间t+dt相关并且包括新点X的新帧F；

         识别所述新帧F的新点X_i的新组G，其中i=1，……N，N为对应于新点的数目的正整数；

         基于所述物体相关的在先信息将所述新组G与所述物体关联；以及

         基于所述新组G确定对应于所述物体的新运动模型M。