[发明专利]三目摄像头的校正方法和装置

权利要求书

1.一种三目摄像头的校正方法，所述三目摄像头包括第一摄像头、第二摄像头和第三摄像头；其特征在于，该方法包括：

以第二摄像头拍摄标定模板后得到的第二图像为基准，校正第一摄像头拍摄标定模板后得到的第一图像；

以第二摄像头拍摄标定模板后得到的第二图像为基准，校正第三摄像头拍摄标定模板后得到的第三图像。

2. 如权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：分别为第一摄像头、第二摄像头和第三摄像头标定内部参数；利用为第一摄像头标定的内部参数建立第一畸变校正模型，利用为第二摄像头标定的内部参数建立第二畸变校正模型，利用为第三摄像头标定的内部参数建立第三畸变校正模型；

所述第一图像是第一摄像头拍摄标定模板后再经过第一畸变校正模型处理得到的；所述第二图像是第二摄像头拍摄标定模板后再经过第二畸变校正模型处理得到的；所述第三图像是第三摄像头拍摄标定模板后再经过第三畸变校正模型处理得到的。

3. 如权利要求2所述的方法，其特征在于，以所述第二图像为基准校正所述第一图像包括：

以所述第二图像为基准计算所述第一图像中的每个像素点对应的校正后坐标；

确定所述第一图像中每个校正后坐标处的像素值，并将所述像素值赋值给该校正后坐标对应的像素点。

4. 如权利要求3所述的方法，其特征在于，还包括：利用所述第一图像和所述第二图像，为第一摄像头标定相对于第二摄像头的第一外部参数；

以所述第二图像为基准计算所述第一图像中的每个像素点对应的校正后坐标包括：利用为第一摄像头标定的内部参数及为第一摄像头标定的相对于第二摄像头的第一外部参数，计算所述第一图像中的每个像素点对应的校正后坐标。

5. 如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述为第一摄像头标定的内部参数包括：第一摄像头的等效焦距fx1和fy1、及第一摄像头的中心点cx1和cy1；所述第一外部参数包括：第一旋转矩阵R_1[3][3]和第一平移矩阵T_1[3]；

计算所述第一图像中的每个像素点对应的校正后坐标，包括针对像素点src1(j,i)执行如下计算：

计算                                               ，，；

计算；

计算，；

得到校正后坐标：，。

6. 如权利要求2所述的方法，其特征在于，以所述第二图像为基准校正所述第三图像包括：

以所述第二图像为基准计算所述第三图像中的每个像素点对应的校正后坐标；

确定所述第三图像中每个校正后坐标处的像素值，并将所述像素值赋值给该校正后坐标对应的像素点。

7. 如权利要求6所述的方法，其特征在于，还包括：利用所述第三图像和所述第二图像，为第三摄像头标定相对于第二摄像头的第二外部参数；

以所述第二图像为基准计算所述第三图像中的每个像素点对应的校正后坐标包括：利用为第三摄像头标定的内部参数及为第三摄像头标定的相对于第二摄像头的第二外部参数，计算所述第三图像中的每个像素点对应的校正后坐标。

8. 如权利要求7所述的方法，其特征在于，为第三摄像头标定的内部参数包括：第三摄像头的等效焦距fx3和fy3、及第三摄像头的中心点cx3和cy3；所述第二外部参数包括：第二旋转矩阵R_3[3][3]和第二平移矩阵T_3[3]；

计算所述第三图像的每个像素点对应的校正后坐标，包括针对像素点src3(j,i)执行如下计算：

计算，，；

计算；

计算，；

得到校正后坐标：，。

9. 一种三目摄像头的校正装置，其特征在于，该装置包括：

第一校正模块，用于以第二摄像头拍摄标定模板后得到的第二图像为基准，校正第一摄像头拍摄标定模板后得到的第一图像；

第二校正模块，用于以第二摄像头拍摄标定模板后得到的第二图像为基准，校正第三摄像头拍摄标定模板后得到的第三图像。