[发明专利]车辆横向运动控制装置

说明书

技术领域

本发明涉及控制车辆横向运动诸如横摆率的横向运动控制装置。

背景技术

近年来，正在开发辅助驾驶运动车辆的驾驶辅助装置(下文中称为“驾驶辅助应用”)。例如，正在开发的有：车道保持装置，自动转向或者辅助驾驶使得车辆沿道路行驶；车道偏离预防装置，通过避免车辆偏离其车道辅助驾驶；紧急避险装置，使车辆自动转向以便避开所行驶路面上的障碍物，等等。

从驾驶辅助应用诸如车道保持装置、车道偏离预防装置或紧急避险装置输出的请求信号(例如，表示目标横向加速的信号)输入到控制车辆横向运动量(例如横摆率(横摆角速度，yaw rate))的横向运动控制装置中。从该控制装置向控制对象诸如致动器输出控制信号。作为基于该控制信号对控制对象进行控制的结果，控制车辆的横向运动。

当基于从驾驶辅助应用输出的请求信号由横向运动控制装置对车辆横向运动进行控制时，在驾驶人员执行转向操作的情况下(由驾驶人员执行的这种介入转向称为“超控(越控，overriding)”)，停止由横向运动控制装置执行的横向运动控制，以优先由驾驶人员执行转向操作。

JP2003-81115A披露了一种车道偏离预防装置，其中，在转向角速度绝对值|dθ|变成大于或等于设定门限值dθ1后再经过设定的时间T1之后，在转向角θ大于或等于设定转向角θ1的情况下确定出现超控。根据这种装置，即使转向角速度绝对值|dθ|大于或等于门限值dθ1，在经过T1之后，如果转向角θ小于设定转向角θ1，则确定不出现超控，这样，避免了在转向角速度由于扰动等影响而暂时超过设定门限值时使车辆横向运动量的控制停止。此外，JP2003-81115A还披露了一种道路偏离响应装置，基于车辆于车道中的位置、转弯期间的曲率因素，等，使在确定是否出现超控的过程中所使用的设定门限值改变。

发明内容

在用横向运动控制装置进行横向运动控制期间产生超控的情况下，使该横向运动控制停止。然而，如果立即停止横向运动控制，车辆的运转状态将不稳定，并给驾驶人员带来不适感。因此，需要一种不易受上述缺点影响的横向运动控制装置。

根据本发明的一方面，一种横向运动控制装置(40)，包括：目标值获取单元(411)，其获取关于车辆横向运动量的目标值(γ^*)；控制量计算单元(414、415、416)，其基于由目标值获取单元所获取的横向运动量的目标值，计算用于控制对象(14、22、32)的控制量，这些控制对象受到控制以使车辆的横向运动量改变；控制对象控制单元(42、43、44)，其基于控制量对控制对象进行控制；控制停止确定单元(417、4162a)，基于由车辆驾驶人员所输入的转向操作量(τs)，该控制停止确定单元确定是否要停止由控制对象控制单元对控制对象的控制；以及弱化控制量确定单元(4162b)，其确定用于控制对象的弱化控制量，从而，在控制停止确定单元确定要停止对控制对象的控制的时刻之后，使得用于控制对象的控制量弱化。以及，当控制停止确定单元已确定要停止对控制对象的控制时，控制对象控制单元基于由弱化控制量确定单元所确定的弱化控制量对控制对象进行控制。

附图说明

根据下文结合附图进行的详细描述，本发明的上述以及其它的目的和优点将更为明了，其中：

图1是图示安装有根据一种实施例的横向运动控制装置的车辆示意图；

图2是图示横向运动控制装置功能结构的图；

图3是图示横摆率计算单元功能结构的图；

图4是图示由超控确定单元执行的超控确定例程的流程图；

图5是图示控制许可确定单元功能结构的图；

图6是图示由停止确定单元执行的控制停止确定例程的流程图；

图7是图示弱化控制量确定例程的流程图，该例程由根据第一实施例的弱化控制量确定单元执行以便计算弱化控制量；

图8是图示“弱化速度-转向扭矩变化速度”表的曲线；

图9是图示在弱化控制期间横摆率弱化控制量变化与转向扭矩τs幅值变化的曲线；

图10是图示弱化控制量确定例程的流程图，该例程由根据第二实施例的弱化控制量确定单元执行以便计算弱化控制量；

图11是图示转向扭矩得分表的曲线；

图12是图示制动力得分表的曲线；

图13是图示车速得分表的曲线；

图14是图示横摆率弱化控制量γ_{d_*}与由计时器计时的时间T之间关系的曲线；