[发明专利]动量控制装置

权利要求书

1.一种动量控制装置，利用多个致动器对控制对象的动量进行反馈控制，包括：

目标动量获取部，用于获取所述控制对象的目标动量；

最优反馈增益获取部，用于针对各所述致动器，获取使所述多个致动器中的每一个致动器独立地动作以对所述控制对象的动量进行反馈控制时所使用的多个最优反馈增益；

反馈增益设定部，用于从所述最优反馈增益获取部所获取的所述多个最优反馈增益中选取出最小反馈增益，并且用于将所述最小反馈增益设定为控制系统的反馈增益；

控制量计算部，其基于所述反馈增益设定部所设定的所述反馈增益、以及所述控制对象的所述目标动量与当前动量之间的偏差，计算反馈控制量；以及

致动器控制部，其基于所述反馈控制量控制所述多个致动器的动作。

2.根据权利要求1所述的动量控制装置，

其中，所述最优反馈增益获取部获取随着所述控制对象的运动状态、扰动、以及所述多个致动器的动作状态而变化的所述最优反馈增益。

3.根据权利要求1或权利要求2所述的动量控制装置，

进一步包括增益表存储部，其用于预先存储增益表，所述增益表呈现至少下述之一，即，所述控制对象的运动状态、扰动、以及所述多个致动器的动作状态，与所述多个致动器的最优反馈增益之间的关系，

其中，对于所述控制对象的运动状态、扰动、以及所述多个致动器的动作状态，基于上述因素中的至少一个，通过查询存储在所述增益表存储部中的所述增益表，所述最优反馈增益获取部获取所述最优反馈增益。

4.根据权利要求1或权利要求2所述的动量控制装置，

其中，所述控制对象是运动的车辆；以及，所述动量是所述车辆的横摆率。

5.根据权利要求1至权利要求3中任一项权利要求所述的动量控制装置，

其中，所述多个致动器包括：前转向致动器，使其动作以使所述车辆的前轮回转；后转向致动器，使其动作以使所述车辆的后轮回转；以及DYC致动器，使其动作以向所述车轮施加制动力或驱动力。