[发明专利]用于整车控制器的分时任务的实现方法

说明书

技术领域

本发明提供了一种任务调度的实现方法，尤其涉及了一种用于整车控制器的分时任务的实现方法。

背景技术

整车控制器作为新能源汽车的动力、驱动的管理与协调的核心，实现节能环保的关键所在；然而，整车控制器涉及的相关子系统即控制对象多而复杂，与各控制对象间的数据交换的及时性、可靠性的要求极高；为此，通常采用周期性定时任务或中断进行数据的采集、交换、分析及存储等。

可是，通常采用的周期性定时任务或中断的调度是以时钟周期为核心进行的，如图1所示意；在某个时间点上，会触发多个任务同时进行，如在整车控制器的MCU中与多个控制对象进行数据交换的任务会同时或相继地发生；又因为整车控制器的MCU的运算速度远快于用于数据交换的通信或采集速度，所以各控制对象几乎会在同一时刻接收到整车控制器的要求而响应，造成诸如CAN通信无序竞争及源端数据阵发性阻塞等诸多问题，成为与各控制对象间的数据交换的不及时、不可靠的主要因素之一。

发明内容

本发明主要是针对现有技术的不足，提供了一种用于整车控制器的分时任务的实现方法。

为了实现上述目的，本发明提供以下技术方案：

用于整车控制器的分时任务的实现方法，包括基准时钟模块、任务调度标记模块、任务执行模块和任务标记清除模块；所述基准时钟模块是基准时钟的周期产生及计数，并调用所述任务调度标记模块；所述任务调度标记是利用分时任务的信息(数组)及基准时钟计数值，将各个分时任务在时间轴上以基准时钟周期的K倍(K>0，素数)进行间隔，实现有序而均衡的散列，并做任务调度标记；所述任务执行模块利用分时任务的信息及任务调度标记，进行多个任务的触发及执行，并调用所述任务标记清除模块；所述任务标记清除模块在任务执行完成后，依据任务清除标记，进行调度标记清除。

作为本发明的一优选实施例，所述基准时钟模块包括了基准时钟初始化过程，其具体步骤A为：

A1.计算并设置基准时钟周期；

A2.设置基准时钟中断向量及优先级；

A3.允许基准时钟中断；

A4.开中断/中断允许。

作为本发明的一优选实施例，所述基准时钟模块包括了基准时钟中断过程，其具体步骤B为：

B1.关中断/中断禁止；

B2.基准时钟累加计数；

B3.执行任务调度标记模块；

B4.开中断/中断允许。

作为本发明的一优选实施例，所述任务调度标记模块的具体步骤C为：

C1.输入已经计算得到的基准时钟计数值；

C2.创建任务索引变量并设其初始为0；

C3.依据任务索引，从任务数组中获取执行任务的信息；

C4.根据任务ID计算出任务间隔；

C5.计算出算式（基准时钟计数值+任务间隔）%任务触发周期的值，并进行以下判断：

C51.如果根据算式得出的值不等于0，就直接执行步骤C6和C7；

C52.如果根据算式得出的值等于0，则判断任务调度标记是否溢出，如果溢出，就设置任务调度标记为1，如果没有溢出，任务调度标记的值加1，然后执行步骤C6和C7；

C6. 获取任务索引自加1后的值；

C7.判断任务索引值是否任务数最大值，如果大于任务数最大值，则结束整个过程，如果不大于，继续执行步骤C3。

作为本发明的一优选实施例，所述任务执行模块的具体步骤D为：

D1.创建任务索引变量并设其初始为0；

D2.从任务数组中获取当前任务；

D3.判断当前任务状态是否为1，如果是1，就直接从步骤D8开始执行；如果不是1，就进行步骤D4；

D4.判断当前任务标记是否大于0，如果不大于0，就直接从步骤D8开始执行；如果大于0，就执行步骤D5；

D5.设置当前任务状态为1，即运行状态；

D6.执行当前任务；

D7.设置当前任务状态为0，并设置清除标记；

D8.获取任务索引变量加1后的值；

D9.判断任务索引变量的值是否大于任务数最大值，如果不大于，就重新从步骤D2开始执行；如果大于，就执行步骤D10；

D10.执行任务标记清除模块；

D11.判断是否要退出系统，如果要退出，就直接关闭流程；如果不要退出，就重新从步骤D1开始执行。

作为本发明的一优选实施例，所述任务标记清除模块的具体步骤E为：