[发明专利]摆头式装配机器人

说明书

技术领域

本发明涉及的是一种生产装配机械领域的机器人。

背景技术

装配机器人与一般工业机器人比较具有精度高、柔顺性好、工作范围小、能与其他系统配套使用等特点。使用装配机器人可以保证产品质量，降低成本，提高生产自动化水平。摆头式装配机器人是一种并联机器人，摆头动平台和定平台通过两个独立的运动链相连接，机构具有三个自由度，且以并联方式驱动，具有无累积误差，精度较高。

发明内容

本发明的目的在于提供结构简单、运动部分重量轻、速度高、动态响应好、结构紧凑、刚度高、承载能力大的摆头式装配机器人。

本发明的目的是这样实现的：

本发明摆头式装配机器人，其特征是：包括悬臂、升降件、立柱悬臂连接件、立柱、光杆、底座传动丝杠、底座、电机、底座凸台、并联丝杠、摆头，底座凸台固定在底座上，光杆和底座传动丝杠安装在底座凸台上，立柱和电机分别连接底座传动丝杠，悬臂通过立柱悬臂连接件连接立柱，升降件安装在悬臂上，升降机构安装并联丝杠，摆头安装在并联丝杠上。

本发明还可以包括：

1、还包括电机安置平台，电机安置平台固定在底座上，电机固定电机安置平台上。

2、所述的悬臂有两个。

3、所述的升降机构有两个，升降机构位于两个悬臂中。

本发明的优势在于：本发明无累积误差，精度较高；驱动装置可置于定平台上，结构简单、运动部分重量轻，速度高，动态响应好；结构紧凑，刚度高，承载能力大；工作空间较小、制造成本低等特点，可用于需要高刚度、高精度或者大载荷而无须很大工作空间的领域内的装配作业。

附图说明

图1为本发明的总体装配图正视图；

图2为本发明的总体装配图俯视图；

图3为本发明的立柱结构及其连接；

图4为本发明的立柱-悬臂连接件；

图5为本发明的悬臂；

图6为本发明的丝杠传动螺母；

图7为本发明的机械手升降机构底板；

图8为本发明的机械手升降机构壳体；

图9为本发明的极限位置1；

图10为本发明的极限位置2；

图11为本发明的机械手摆动位置1；

图12为本发明的机械手摆动位置2；

图13为本发明的机械手极限位置3；

图14为本发明的机械手极限位置4。

具体实施方式

下面结合附图举例对本发明做更详细地描述：

结合图1～14，本发明的总体装配图如图1、图2所示，包括：悬臂1；机械手升降机构2；螺栓3；立柱-悬臂连接机构4；悬臂轴5；圆柱销6；悬臂轴-底座连接机构7；光杆8；底座传动丝杠9；底座10；螺栓11；电机12；联轴器13；螺钉14；轴承端盖15；底座凸台16；并联丝杠17；摆头18。所述的底座10在其平台上留出两个凸台16，凸台16上安装光杆和丝杠9来实现运动；其特征是立柱其底端入到底座-机架联结件顶端的盲孔里，用圆柱销6固定；其特征是立柱分为两部分组成，其顶端直径小于底端，这样就可以将柱体顶端与立柱-悬臂连接机构4圆孔用过盈配合方式联结，保持两零件之间相对位置的固定；其特征是机械手升降传动机构2安装在悬臂1上，在机械手升降传动机构2的底板两侧设计两凸出轴实现悬臂1与机械手升降传动机构2的联结，通过悬臂1与立柱-悬臂连结机构4，两个悬臂机构先与升降机构联结，再安装到立柱悬臂连接机构中用螺栓固定；其特征是机械手升降传动机构2上选择丝杠作为传动零件，丝杠传动螺母其两端伸出一段空心轴，丝杠可以穿过并且不会对丝杠运动产生影响，在两端的空心轴上安装滚动轴承，只要固定住轴承，丝杠螺母就能在固定位置转动，丝杠螺母上将传动螺纹与传动齿轮设计为一体；其特征是传动螺母与两个轴承联结，其中底端的轴承安装在升降传动机构2的底板上，底板上加工一个圆形槽，轴承安装到其内部，底下钻光孔以便丝杠穿过；另一个轴承经过升降传动机构壳体上的轴承孔用端盖15固定；其特征是丝杠传动螺母上齿轮需要与大齿轮啮合，使丝杠传动螺母转动，大齿轮绕固定轴转动，在升降传动机构的底板另一端加工圆形槽，通过与丝杠传动螺母相同的固定方式固定大齿轮轴，大齿轮轴绕固定的中心转动，其它所有自由度被限制。再通过在底板底面安装电机带动大齿轮轴转动，将运动传至丝杠螺母上。