[发明专利]一种纯电动汽车运动控制方法

权利要求书

1.一种纯电动汽车运动控制方法，其特征在于，所述的控制方法包括驱动控制、制动控制和工作模式控制三部分；所述的驱动控制方法和制动控制方法控制驱动电机的目标转矩：驱动转矩和制动转矩；所述的工作模式控制方法用于确定电机的目标工作模式；

所述的驱动控制方法以加速踏板开度信号和电机转速信号为输入，得到电机的目标驱动转矩，再根据CAN总线反馈的电池荷电状态、电池电流、总线电压对所述的电机的目标驱动转矩进行修正；当电池或者电机发生非严重故障时，对电机的目标驱动转矩进行限制；当电池或者电机发生严重故障，或电机转速超过电机允许的上限转速值，或电机使能信号为0时，控制电机的目标驱动转矩为0；

所述的制动控制方法是以制动踏板信号和电机转速信号为输入，得到电机的目标制动转矩，再根据CAN总线反馈的电池荷电状态、电池电流信号、电池电压信号对电机的目标制动转矩进行修正；当电池或者电机发生非严重故障时，对电机的目标制动转矩进行限制；若电机或电池的严重故障，或制动开关信号，或电机内部使能命令为0发生，将电机目标制动置0；

所述的工作模式控制方法是根据整车控制器采集得到的挡位信号，结合当前电机的驱动状态，由整车控制器将电机目标工作模式，经过CAN总线发送给电机控制器，电机控制器根据接收到的电机目标工作模式和电机转矩命令工作。

2.根据权利要求1所述的一种纯电动汽车运动控制方法，其特征在于，所述的驱动控制方法的控制步骤为：

1)首先由驱动转矩二维数据表查表得到电机的目标驱动转矩(1)，该驱动转矩二维数据表以整车控制器采集得到的司机加速踏板信号，以及由CAN总线反馈的电机转速信号作为输入变量，电机的目标驱动转矩为输出变量，以电机外特性转矩曲线为基础轮廓参考，在不同转速和不同加速踏板开度信号下，实车标定得到的转速-加速踏板开度信号-目标驱动转矩曲线；

2)首先以电池荷电状态SOC为输入变量，查第一驱动转矩修正系数表，得到第一驱动转矩修正系数(K1)，用于修正步骤1)所得的电机的目标驱动转矩(1)；

当电池荷电状态SOC高于设定值时，不需要对目标驱动转矩修正；当SOC低于该设定值，按照所述的第一驱动转矩修正系数(K1)的值，对所述的电机的目标驱动转矩(1)进行修正；

然后以电池电流为输入变量，查第二驱动转矩修正系数表，得到第二驱动转矩修正系数(K2)，此第二驱动转矩修正系数(K2)用于修正步骤1)所得的电机的目标驱动转矩(1)；

当电池电流绝对值低于设定值时，不需要修正所述的电机的目标驱动转矩(1)；当电池电流绝对值高于所述的设定值时，按照所述的第二驱动转矩修正系数(K2)的值，对所述的电机的目标驱动转矩(1)进行修正；

再以电池电压为输入变量，查第三驱动转矩修正系数表，得到第三驱动转矩修正系数(K3)，用于修正步骤1)所得的电机的目标驱动转矩(1)；

当电池电压绝对值高于设定值时，不需要对所述的电机的目标驱动转矩(1)修正；当电池电流绝对值低于所述的设定值时，按照查表得到的第二驱动转矩修正系数(K3)的值，对所述的电机所述的电机的目标驱动转矩(1)进行修正；

上述三个驱动转矩修正系数(K1、K2、K3)与步骤1)中得到的电机的目标驱动转矩(1)同时相乘，得到修正后的电机目标驱动转矩(2)。

3.根据权利要求2所述的一种纯电动汽车运动控制方法，其特征在于，当电池或者电机通过CAN总线，提示电池或者电机出现非严重故障，而且不需要停机检查时，对所述的电机的目标驱动转矩(2)进行修正；修正的方法是，对电机的目标驱动转矩(2)乘以比例因子X，先降低电机的转矩输出，得出降转矩输出的电机的目标驱动转矩(3)；

电机运行过程中，表现为CAN总线反馈的电机转速信号不为0，如果此时电池或者电机通过CAN总线，提示电池或者电机出现严重故障，需要将降转矩输出的电机目标驱动转矩(3)强制置0；

若CAN总线反馈的电机转速信号电机转速超过电机工作的最高限定值，将降转矩输出的电机目标驱动转矩(3)强制置0；

若整车控制器没有经过CAN总线发给电机控制器一个使能工作信号，将降转矩输出的电机目标驱动转矩(3)强制置0；

电机目标驱动转矩(3)，经过以上步骤修正后，由整车控制器通过CAN总线，发给电机控制器。