[发明专利]管道机器人

权利要求书

1.一种管道机器人，包括机身、位于机身前端的前推进器、位于机身后端的后推进器、位于机身内并连接前推进器以提供前推进器动力的前电机、位于机身内并连接后推进器以提供后推进器动力的后电机，其特征在于：该管道机器人还包括安装于机身上并在第一位置及第二位置之间移动的换向板，当所述换向板位于第一位置时，换向板的两端均位于机身的长度范围之内；当所述换向板位于第二位置时，该换向板向后延伸出机身的长度范围并遮挡于后推进器的一侧。

2.根据权利要求1所述的管道机器人，其特征在于：所述管道机器人还设有位于机身内的换向电机及与换向电机连接的蜗杆，所述换向板设有与所述蜗杆配合的若干切槽，所述切槽沿换向板的延伸方向延伸。

3.根据权利要求1或2所述的管道机器人，其特征在于：所述换向板的横截面为圆弧状，机身设有用以收容换向板且横截面同样为圆弧状的收容槽，所述收容槽的两侧设有楔形槽，而换向板的两侧设有与所述楔形槽配合的楔形侧缘。

4.根据权利要求3所述的管道机器人，其特征在于：所述管道机器人还设有位于机身内的前隔板、后隔板及中隔板，所述前隔板设有用以固定前电机的固定孔，后隔板设有用以固定后电机的固定孔，中隔板具有固定换向电机的固定孔。

5.根据权利要求1所述的管道机器人，其特征在于：所述机身包括管状的主体部及套设于主体部两端的前头部及后头部，所述前电机位于前头部内，后电机位于后头部内。

6.根据权利要求2所述的管道机器人，其特征在于：所述管道机器人还设有套设于机身外的防护装置，该防护装置设有若干环绕前、后推进器外侧的环体。

7.根据权利要求1所述的管道机器人，其特征在于：所述的前、后推进器均具有螺旋状尾部，该螺旋状尾部为柔性尾部或者固定螺旋状尾部。

8.根据权利要求1所述的管道机器人，其特征在于：所述管道机器人还设有位姿检测装置。

9.根据权利要求8所述的管道机器人，其特征在于：所述位姿检测装置为陀螺仪。