[发明专利]一种基于改进的柔性电控吸附技术的爬壁机器人

权利要求书

1.一种基于改进的柔性电控吸附技术的爬壁机器人，其特征在于，包括导电被动轮、吸附履带、主动轮。导电被动轮和主动轮平行固定在框架上，导电被动轮和主动轮可绕轴转动，吸附履带形成闭合圆周，张拉在导电被动轮和主动轮上，导电被动轮向吸附履带提供电力，主动轮用于带动所述吸附履带转动。

2.根据权利要求1所述的爬壁机器人，其特征在于，所述吸附履带包括电极、ERG电流变胶和PVC薄膜；将电极间隔分布在PVC薄膜上，在PVC薄膜和电极上均匀涂上ERG电流变胶，制成所需要的吸附履带，使用时，在所述电极上施加高电压。

3.根据权利要求2所述的爬壁机器人，其特征在于，所述电极上施加的高电压为1.5KV-5KV。

4.根据权利要求2所述的爬壁机器人，其特征在于，所述PVC薄膜厚度为0.01mm-0.5mm；电极厚度为0.01mm-0.5mm  电极宽度0.5mm-100mm；电极间距0.5mm-15mm。

5.根据权利要求2所述的爬壁机器人，其特征在于，所述PVC薄膜厚度为0.02mm；电极厚度为0.01mm；电极宽度为12mm；电极间距为8mm。

6.根据权利要求1至5任一所述的爬壁机器人，其特征在于，还包括两个平衡尾巴。