[发明专利]用于微创手术机器人的单极电钩及单极电烧蚀工具

说明书

技术领域

本发明专利涉及一种微创手术工具，特别涉及一种微创手术机器人用的手术工具，它可以在手术机器人的控制下实现止血功能并同步完成切割或剥离等手术操作。

背景技术

在外科手术过程中，切割、剥离、缝合、打结是医生经常用到的手术操作，手术操作中少出血甚至不出血则是外科医生长期致力于实现的目标。在开口手术中，已经研发出相关的手术工具，可以实现在较少出血的情况下完成对组织的切除手术操作。此类手术工具的出现，使医生可以从复杂的缝合、打结手术操作中解放出来，降低了医生的劳动强度。同时，有利于缩短手术时间，保证手术质量，减少并发症，节约临床用血。

微创手术是指医生利用腹腔镜、胸腔镜等现代医疗器械以及相关设备进行的手术操作，微创手术技术被誉为20世纪医学领域对人类文明的重要贡献之一，是21世纪全球外科发展的主旋律。与传统的开口手术相比，微创手术具有切口小、出血量少、恢复时间短、术后疤痕小等优点，被越来越广泛地应用于临床手术中。近年来，用于辅助实现微创手术的微创手术机器人出现并得到了迅速发展，它是集内窥镜、控制器、执行器等三大系统于一体的现代化医疗设备，它的出现克服了传统微创技术的许多缺点，具有操作灵活性高、稳定性好、可提供立体视觉且具有远程手术的潜力等优点，已在心脏外科、泌尿外科、普通外科、妇产科和儿科等领域得到推广。在微创手术中，电烧蚀手术工具能显著提高手术操作效率，增强手术的安全性，特别是处理术中出血方面具有极高的应用价值。因此，提供一种在机器人微创手术中实施切割、剥离等操作的安全高效的电烧蚀手术工具具有重要意义。美国专利US7276065提供一种多自由度电烧蚀工具，但是该工具前端防护采用金属材质，通过表面涂层实现漏电防护。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供一种具有更高的安全性和电烧蚀可靠性的用于微创手术机器人的单极电钩。

本发明的另一目的在于提供一种能有效避免手术操作过程中对非相关组织的伤害，能自动实现止血功能，操作灵活，具有更高的安全性和电烧蚀可靠性的用于微创手术机器人的单极电烧蚀工具。

本发明的用于微创手术机器人的单极电钩，它包括绝缘电钩基座主体和电钩本体，在所述的电钩本体下部设置有开口槽，在所述的电钩基座主体的底部左右两侧分别安装有驱动轮I和驱动轮II，在所述的电钩基座主体内开有插槽，所述的电钩本体的下部插在所述的插槽内并且在所述的电钩本体和插槽的插合配合面之间嵌有陶瓷隔片以绝缘，导线的一端与电钩本体通过绝缘压丝块固定相连并且其另一端穿过电钩本体的开口槽以及电钩基座主体设置，所述的电钩本体的工作端为弧形钩状结构。

本发明的用于微创手术机器人的单极电烧蚀工具，它包括工具末端和工具盒，所述的工具末端包括腕部连杆、腕部基座和单极电钩，工具杆组件一端与工具杆的转动输出端固定相连并且其另一端与腕部连杆的一端固定相连，所述的工具杆通过轴承架设在所述的工具盒内，在所述的腕部连杆与腕部基座连接一侧的腕部连杆的中心孔内安装有密封板，所述的单极电钩包括绝缘电钩基座主体和电钩本体，在所述的电钩本体下部设置有开口槽，在所述的电钩基座主体的底部左右两侧分别安装有驱动轮I和驱动轮II，在所述的电钩基座主体内开有插槽，所述的电钩本体的下部插在所述的插槽内并且在所述的电钩本体和插槽的插合配合面之间嵌有陶瓷隔片以绝缘，导线的一端与电钩本体通过绝缘压丝块固定相连并且其另一端穿过电钩本体的开口槽、电钩基座主体以及工具杆组件的中心孔固定安装在导线固定座内，所述的导线固定座安装在工具盒的盒体上，在所述的导线与导线固定座的连接部位加装有绝缘套管，所述的电钩本体的工作端为弧形钩状结构，驱动轮III通过销钉固定连接在腕部基座一端，驱动轮I和驱动轮II的转轴固定连接在腕部基座的另一端，两个传动轮I、驱动轮III和腕部基座通过销轴I旋转的连接在所述的腕部连杆另一端，两个传动轮II和两个传动轮III各自通过销轴连接在腕部基座上，末端偏转传动装置、腕部俯仰和自传传动装置分别与驱动装置相连并且安装在所述的工具盒内，钢丝I一端旋绕在末端偏转传动装置上并且其另一端经两个传动轮I、两个传动轮II和两个传动轮III导向后连接在驱动轮II上形成闭环传动相连；钢丝II一端旋绕在腕部俯仰传动装置上并且其另一端连接在驱动轮III上形成闭环传动形式；钢丝III一端旋绕在自转传动装置上并且其另一端旋绕在工具杆上形成闭环传动，所述的末端偏转传动装置、腕部俯仰和自传传动装置的旋转轴线彼此平行设置，所述的工具杆旋转轴线和驱动轮II旋转轴线均与驱动轮III的旋转轴线相垂直设置。